[实用新型]一种无伤夹取棒料的多自由度机械手

说明书

本实用新型提供了一种无伤夹取棒料的多自由度机械手装置，包括液压缸、手臂活塞杆、手部驱动油缸活塞杆、手指、橡胶垫，通过液压系统驱动机械手运动，完成手臂的上升、下降、前伸、缩回，手腕的回转，手指的松开与夹紧动作。该机械手通过控制电磁换向阀的开闭进而控制液体流量大小从而实现对不同工作条件位置下的棒料的夹持，不仅夹持灵活，能够适用于多种不同的工作环境，而且动力性能好、传动平稳。为了增加夹持过程的稳定性，本设计在机械手的手指上增加了两块橡胶材料，以便增大夹持时的摩擦力同时也减少了夹取时对产品的伤害。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体为一种无伤夹取棒料的多自由度机械手。

背景技术

随着时代的发展，工业自动化技术不断增强，工业中机械手的使用逐渐开始普及，工厂中机械手的使用，使工人从繁琐的劳动中得到解放，摆脱了以前重复枯燥的机械体力劳动；现代生活用品质量的提高以及劳动生产效率的提高都离不开工厂中对机械产品的使用。同时，机械手的使用对于工厂的效率提高及成本的降低也有很大的优势。但是机械手的使用也存在着一些弊端，市场中出现的机械手自由度少，灵活性较差，不能够针对于不同的工作环境；使用一段时间后，在夹持工件过程中会出现定位不准，掉落等现象，后期维修较为麻烦，从而耽误工厂的生产进度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种无伤夹取棒料的多自由度机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种无伤夹取棒料的多自由度机械手，包括升降液压缸、回转液压缸、伸缩液压缸、手臂活塞杆、回转油缸、手部、手部驱动活塞杆，为了增加其自由度的数量，特采用液压系统对机械手的动作进行控制，以便增加其灵活性。所述升降液压缸(1)用来调节机械手手臂的上升和下降，(1)上面连接有旋转液压缸(2)用来调节机械手臂的位置，伸缩液压缸(3)用来调节手臂的长度，以便适用于不同的工作环境。回转油缸(5)用来控制机械手腕部的回转，所述手指(8)用来夹取圆柱形棒料，手指(8)上带有橡胶垫，使棒料在夹取过程中起到缓冲的作用。

优选的，所述机械手底部设置升降液压缸，使机械手臂可以实现上下移动优选的，所述机械手臂装有伸缩液压缸，可以实现伸缩运动。

优选的，所述机械手腕部安有旋转液压缸，可以实现回转运动。

优选的，所述抓取手指内侧设有橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该夹取棒料机械手，通过液压系统对机械手的运动进行控制，实现了对于多方位不同位置工件的夹取，机械手的自由度大大提高，适用范围也有了大的提升。在机械手手指内侧设置橡胶垫，不仅使机械手在夹取过程中避免了与工件直接接触时产生的磨损，对工件起到了缓冲保护的作用，而且增大了夹持过程中的摩擦力，使工件的运输过程更加稳固。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型机械爪结构示意图；

图3为本实用新型A-A的结构示意图。

图4为本实用新型机械手液压原理图。

图1中：1升降液压缸、2回转液压缸、3伸缩液压缸、4手臂活塞杆、5回转油缸、 6手部、7手部活塞杆、8手指、9橡胶套。

图2中：1手指、2手部驱动油缸、3回转油缸、4后盖、5弹簧、6活塞、7轴承 106、8回转叶片、9轴承112、10橡胶垫。

图4中1滤油器、2单向定量泵、3单向阀、4二位四通电磁换向阀、5液压缸、6先导式溢流阀、7二位二通电磁换向阀、8液压表、9三位四通电磁换向阀、10单向调速阀、 11液压缸、14单向调速阀、15液压缸、16双向调速阀、17摆动马达、18摆动马达、19先导式溢流阀。

具体实施方式