[实用新型]一种用于变压器线圈装夹的机械手爪

说明书

本实用新型公开了一种用于变压器线圈装夹的机械手爪，包括一组对称布置的手爪，单侧手爪包括多个平行安装的液压缸，液压缸的输出端连接有压力施加装置，所述的压力施加装置包括压力施加手指，其中，每个液压缸的输出端均连接有压力施加手指，每两个压力施加手指之间通过连杆连接，多个连杆组成四杆机构，所述的四杆机构与压力施加手指外侧包裹有压力夹持橡胶。本实用新型采用液压传动驱动手爪动作，可提供很大的夹持力，从而降低整个机械手爪的设计尺寸；具备夹紧不同尺寸圆型、长圆型线圈的功能，扩大了装夹对象的范围，降低工人的劳动强度，提高生产效率，增强企业竞争力。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手爪，尤其涉及一种用于变压器线圈装夹的机械手爪。

背景技术

在变压器器身装配工艺中，需将铁心上铁厄拆下，吊装线圈至铁心柱上。对于较大容量线圈，车间一般采用行车调运的方式完成线圈套装，该方式操作工序复杂，较为依赖操作技能水平，且该工序对行车的使用会与车间其他工序冲突，影响生产节拍。对于较小容量线圈，车间多采用工业机械臂装夹的方式，机械臂通常采用气压及电机作为驱动装置，气压传动工作压力较低，电机传动磁通密度有限，这就造成采用气压或电机驱动的工业机械臂需要更大的设计尺寸与自重，这就限制了机械臂工作载荷的提升，不利于提高生产效率。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型目的是提供一种用于变压器线圈装夹的机械手爪，能够包络装夹不同尺寸的线圈，提高生产效率。

技术方案：本实用新型包括一组对称布置的手爪，单侧手爪包括多个平行安装的液压缸，液压缸的输出端连接有压力施加装置，所述的压力施加装置包括压力施加手指，其中，每个液压缸的输出端均连接有压力施加手指，每两个压力施加手指之间通过连杆连接，多个连杆组成四杆机构，所述的四杆机构与压力施加手指外侧包裹有压力夹持橡胶。

所述的压力施加手指采用上下分体式结构，上手指与下手指之间通过双头螺柱相连。

所述的上手指与下手指表面均分布有多条沟槽，以增强橡胶与压力施加手指的联接。

所述的压力夹持橡胶上装有压力传感器，当装夹力满足要求后，发出信号给液压控制系统，启动液压锁紧回路，液压杆将稳定装夹线圈，不再持续伸出，以防造成线圈变形。

所述的液压缸安装在液压缸安装架上。

有益效果：本实用新型采用液压传动驱动手爪动作，可提供很大的夹持力，从而降低整个机械手爪的设计尺寸；具备夹紧不同尺寸圆型、长圆型线圈的功能，扩大了装夹对象的范围，降低工人的劳动强度，提高生产效率，增强企业竞争力。

附图说明

图1是本实用新型的单侧机械手爪结构示意图；

图2是本实用新型的单侧机械手爪含压力夹持橡胶的结构示意图；

图3是本实用新型隐藏了压力夹持橡胶的整体结构示意图；

图4是本实用新型的压力夹持橡胶安装示意图；

图5是本实用新型的压力施加手指结构示意图；

图6是本实用新型的压力施加手指截面图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。