[实用新型]抓地力强并可灵敏纠偏的双轮差速驱动装置

权利要求书

1.一种抓地力强并可灵敏纠偏的双轮差速驱动装置，包括电控器、前侧框架板（7）、后侧框架板（8）、左侧框架板（11）、右侧框架板（12）、摆动轴（13）、轴套块（14）、回转支撑（17）和盘形转向架（16），前侧框架板（7）、后侧框架板（8）、左侧框架板（11）和右侧框架板（12）组成口字形行走车架，其特征在于，在前侧框架板（7）与后侧框架板（8）之间固定设置有摆动轴（13），在摆动轴（13）上活动套接有轴套块（14），在轴套块（14）的顶端面上固定连接有回转支撑（17）的外圈，在回转支撑（17）的内圈顶面上连接有盘形转向架（16）；在左侧框架板（11）的左侧面上固定设置有左减速器（2），在左减速器（2）的输出轴上连接有左驱动轮（3），在前侧框架板（7）的前侧面上设置有左驱动电机（1），左驱动电机（1）的输出轴与左减速器（2）的输入轴连接在一起，在右侧框架板（12）的右侧面上固定设置有右减速器（5），在右减速器（5）的输出轴上连接有右驱动轮（6），在后侧框架板（8）的后侧面上设置有右驱动电机（4），右驱动电机（4）的输出轴与右减速器（5）的输入轴连接在一起；左驱动电机（1）和右驱动电机（4）分别与电控器电连接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种抓地力强并可灵敏纠偏的双轮差速驱动装置，其特征在于，在回转支撑（17）的外圈的外侧面上套接有齿轮（15），在盘形转向架（16）上设置有编码器（20），在编码器（20）的输出轴（19）上连接有编码器旋转角度采集齿轮（18），编码器旋转角度采集齿轮（18）与齿轮（15）啮合在一起；编码器（20）与电控器电连接在一起；在前侧框架板（7）上设置有摆动轴前穿接孔（9），在后侧框架板（8）上设置有摆动轴后穿接孔（10），摆动轴（13）的前端穿接在摆动轴前穿接孔（9）中，摆动轴（13）的后端穿接在摆动轴后穿接孔（10）中。