[实用新型]抓地力强并可灵敏纠偏的双轮差速驱动装置

说明书

本发明公开了一种抓地力强并可灵敏纠偏的双轮差速驱动装置，解决了现有的AGV行走中容易出现打滑和容易发生蛇形前进的问题。将双轮差速驱动装置的行走车架分解为两个各自独立的部分，即回转支撑及摆动块部分与摆动轴及驱动电机安装框架部分，一部分为翘翘板，另一部分为翘翘板的支撑点，使在翘翘板两端安装的左、右行走轮，在遭遇路面不平时，可自动左右摆动调整，增强了车体的抓地力；在翘翘板的支撑点部分，在水平大齿轮上啮合有旋转角度编码器采集齿轮，通过该大变比的齿轮配合，将行走架的旋转角度，被大幅度地放大后，传递给电控器，从而实现了电控器灵敏地对行走方向的纠偏，克服了车体蛇形前进的现象。

技术领域

本发明涉及一种自动导引车，特别涉及一种自动导引车上的双轮差速驱动装置。

背景技术

自动导引车的英文简称是AGV，现有的AGV的底盘架一般为长方形，在长方形底盘架的中央位置处，设置有双轮差速驱动装置，双轮差速驱动装置是自动导引车的驱动及转向执行机构，在长方形底盘架的四个角上，均设置有不带动力的支撑轮（定向轮或万向轮），这四个支撑轮主要起对底盘架及车体重量的支撑作用；现有的双轮差速驱动装置的结构为: 双轮差速驱动装置的主体框架为行走车架，在行走车架上分别设置有左驱动电机和右驱动电机，左驱动电机通过左减速机与左行走轮连接，右驱动电机通过右减速机与右行走轮连接，左行走轮与右行走轮是处于同一水平面上的，在行走车架的顶端面的中心处，固定设置有中心轴承，在中心轴承中设置有中心轴，中心轴的上端与转向架的回转支撑固定连接在一起，在中心轴承上连接有压盘，在AGV底盘架上设置有双轮差速驱动装置安装板，在双轮差速驱动装置安装板与压盘之间，分别设有左压簧和右压簧；在水平路面上，控制左、右电机同步同速旋转，可实现双轮差速驱动装置沿直线的前进或后退；若控制左、右电机同步不同速旋转，可实现双轮差速驱动装置的转弯；当行走路面不平时，也就是说，当遇到左行走轮与右行走轮不在一个水平面时，可通过左右两个压簧的不同压缩量，来实现双轮差速驱动装置的左右两个驱动轮与地面接触及保持抓地力的实现；现有的这种结构的双轮差速驱动装置存在以下缺陷：（1）当双轮差速驱动装置的左右两轮行走地面不在一个水平面上时，现有机构是依靠双轮差速驱动装置上的左右两个压簧进行调节，来实现行走轮与地面贴合的，存在两压簧预压弹力预先设置困难的缺陷，若压簧弹力预设过小，会发生行走轮打滑的现象，若压簧弹力预设过大，会将车身抬起，使底盘架上的某一支撑轮悬空，发生车体倾斜的现象；（2）双轮差速驱动装置在直行中，若遇左、右行走轮的行走底面不在一个水平面上时，会导致左右两行走轮的行走路线长度不一致，现有技术是通过测速传感器等手段对采集到的信号传递给控制器，控制器通过对左右两电机的转速调节，达到使装置保持直行的目的，由于采集到的传感信号不灵敏，直接导致电控器控制调节不及时，发生车体蛇形前进的现象，车身晃动严重。

发明内容

本发明提供了一种抓地力强并可灵敏纠偏的双轮差速驱动装置，解决了现有的AGV行走中容易出现打滑和容易发生蛇形前进的技术问题。

本发明是通过以下技术方案解决以上技术问题的：

本发明的总体构思是：将双轮差速驱动装置的行走车架分解为两个各自独立的部分，即回转支撑及摆动块部分与摆动轴及驱动电机安装框架部分，一部分为翘翘板，另一部分为翘翘板的支撑点，使在翘翘板两端安装的左、右行走轮，在遭遇路面不平时，可自动左右摆动调整，增强了车体的抓地力；在翘翘板的支撑点部分，即回转支撑及摆动块部分固定设置水平大齿轮，在水平大齿轮上啮合有旋转角度编码器采集齿轮，通过该大变比的齿轮配合，将行走架的旋转角度，被大幅度地放大后，传递给电控器，从而实现了电控器灵敏地对行走方向的纠偏，克服了车体蛇形前进的现象。