[实用新型]高空作业机器人和控制系统

说明书

本实用新型涉及高空机器人领域，具体涉及一种高空作业机器人和控制系统。本实用新型的高空作业机器人，包括：底盘，底盘上具有至少两个负压腔，各负压腔分别通过独立的负压电机作用，以形成负压环境；负压传感器，固设于底盘上且与对应的负压腔连通；两组履带行走机构，两组履带行走机构分别安装于底盘的两侧；清洁组件，清洁组件设置在底盘的前端并位于两组履带行走机构之间；挡水组件，设于底盘的后端，挡水组件沿底盘的宽度方向延伸。通过上述设置方式，高空作业机器人通过负压腔实现在待清洁的壁面上的吸附，能够减轻高空作业机器人的重量，便于吸附。同时，对壁面的材料没有限制，通用性更好。

技术领域

本实用新型涉及高空机器人领域，尤其涉及一种高空作业机器人以及一种控制系统。

背景技术

在对玻璃幕墙等高空设备进行维护或清洁时，多会用到高空作业设备。现有高空作业设备通过电磁铁接触方式吸附在垂直的金属壁上，同时使用履带推动机器移动；或者采用多足负压吸盘，采用吸盘或密闭腔体形成负压的吸力方式吸附在垂直的墙壁或者玻璃壁上，同时使用交替开启和关闭不同负压腔移动负压足移动。

但是，在现有技术中，若采用电磁铁吸附方式，则设备只适用于磁性材料构成的壁面，维持吸附力需要电能，且电磁铁本身重量大，导致设备自重较大；而采用多足吸盘结构，则需要设置多个行走足，不仅导致产品结构复杂，控制策略繁复，且移动方式为间歇性，导致移动速度较慢，影响工作效率。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种高空作业机器人，至少部分解决现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案提供了一种高空作业机器人，包括：底盘，底盘上具有至少两个负压腔，各负压腔分别通过独立的负压电机作用，以形成负压环境；负压传感器，固设于底盘上且与对应的负压腔连通；两组履带行走机构，两组履带行走机构分别安装于底盘的两侧；清洁组件，清洁组件设置在底盘的前端并位于两组履带行走机构之间；挡水组件，设于底盘的后端，挡水组件沿底盘的宽度方向延伸。

本方案中，高空作业机器人通过负压腔实现在待清洁的壁面上的吸附，能够减轻高空作业机器人的重量，便于吸附。同时，对壁面的材料没有限制，通用性更好。

具体来说，高空作业机器人通过负压腔实现在壁面上的吸附。同时，通过履带行走机构实现在壁面上的移动，清洁组件能够对壁面进行清洁，挡水组件能够实现挡水的作用，防止清洁的水留下导致壁面污损。

还需指出，本方案中负压腔为至少两个，且每个负压腔分别通过独立的负压电机形成负压环境，当单个负压腔失效时，另一个负压腔能够提供吸附力，防止高空作业机器人从壁面上脱落，提高工作的稳定性和可靠性。

在上述技术方案中，优选地，高空作业机器人还包括：橡胶刮板，活动设于底盘上且位于清洁组件与挡水组件之间；刮板驱动装置，与刮板通过传动结构连接，刮板驱动装置能驱动刮板从底盘下侧伸出，或使刮板收回至底盘内。

在上述任一技术方案中，优选地，高空作业机器人还包括：旋转杆，转动设于底盘上侧，旋转杆与底盘之间具有姿态检测传感器，旋转杆与安全缆绳通过拉力检测传感器连接。

在上述任一技术方案中，优选地，履带行走机构包括：履带电机，履带电机安装于底盘上；履带同步轮，履带同步轮转动设于底盘上且与履带电机传动连接；履带，履带套设于履带同步轮上。

本实用新型第三方面的技术方案提供了一种控制系统，用于第一方面任一技术方案中的高空作业机器人，控制系统包括：履带调节单元，履带调节单元用于获取遥控指令，并根据遥控指令调节履带电机的转速；负压腔调节单元，负压腔调节单元用于获取负压腔内的压力，并根据负压腔内的压力调节负压电机的转速。

在上述技术方案中，优选地，履带调节单元具体包括：转弯调节单元，转弯调节单元用于当遥控指令为转弯时，确定转弯路径，并根据转弯路径分别确定两个履带电机的转速。