[实用新型]一种包括制动器锁闭管理的多关节机器人

权利要求书

1.一种多关节机器人，包括机械臂以及多个关节，所述关节包括制动器，其特征在于，所述多关节机器人包括：

接收模块，用于接收关机指令；

确定模块，用于确定所述多关节机器人的关机运动趋势；

控制模块，用于根据所述关机运动趋势控制所述多关节机器人的关节逆向预先运动一定角度后控制所述多关节机器人关机。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述确定模块用于获取所述多关节机器人的重力加速度方向，以及根据所述重力加速度方向确定所述关机运动趋势。

3.根据权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于，所述确定模块包括关节的重力加速度传感器。

4.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述控制模块用于判断所述多关节机器人的各关节是否需执行关节逆向预先运动。

5.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述制动器包括制动片和挡杆，所述制动片边缘包括多个凸起的齿，所述挡杆包括伸出和缩回状态，所述挡杆在伸出状态时接触所述齿以限制所述制动片的旋转。

6.根据权利要求5所述的多关节机器人，其特征在于，相邻所述齿之间的角度为齿间角，所述控制模块控制所述多关节机器人逆向预先运动的角度小于所述齿间角。

7.根据权利要求5所述的多关节机器人，其特征在于，相邻所述齿之间的角度为齿间角，所述控制模块控制所述多关节机器人的关节逆向预先运动的角度大致为所述齿间角的一半。

8.根据权利要求5所述的多关节机器人，其特征在于，所述控制模块用于判断所述关节的挡杆与所述齿的相对位置，当所述挡杆距离制动片正向运动方向第一接触齿的距离大于所述挡杆距离制动片逆向运动方向第一接触齿的距离时，控制所述关节逆向预先运动一定角度，反之，控制所述关节不逆向预先运动。