[实用新型]一种包括制动器锁闭管理的多关节机器人

说明书

本实用新型涉及一种包括制动器锁闭管理的多关节机器人，其特点在于，多关节机器人包括：机械臂以及多个关节；接收模块，用于接收关机指令；确定模块，用于确定所述多关节机器人的关机运动趋势；控制模块，用于根据所述关机运动趋势控制所述多关节机器人的关节逆向预先运动一定角度后控制所述多关节机器人关机。本实用新型的有益效果是：多关节机器人的关机位移小，安全性好。

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人领域，特别是涉及一种多关节机器人。

背景技术

随着社会的发展，机器人开始广泛应用于各个领域，包括家用机器人，工业机器人等多个领域。工业机器人包括机械臂以及多个关节，关节包括驱动电机和制动器，制动器包括多种类型，例如盘式制动器、外抱块式制动器、带式制动器、浮动式制动器等，制动器因其构型不同，在执行制动工作时可能存在不同的制动间隙。工业机器人包括多种类型，使用的环境也比较多样化，例如传统的工业机器人主要适用于制造业，例如各类产线，新型的协作机器人适用于制造业、消费业、服务业等更多的场景，协作机器人是对安全性要求较高的一类工业机器人，因此需要准确的控制其运动，避免发生碰撞，尤其当协作机器人在狭小空间工作时，发生碰撞的危险性较高，因此需要尽量准确控制机器人的工作轨迹，避免发生规划之外的运动，而增加工业机器人运行的安全风险。

因此，有必要设计一种不易引发碰撞、安全性较好的多关节机器人。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种不易引发碰撞、安全性较好的多关节机器人。

本实用新型可采用如下技术方案：一种多关节机器人，包括机械臂以及多个关节，所述关节包括制动器，所述多关节机器人包括：接收模块，用于接收关机指令；确定模块，用于确定所述多关节机器人的关机运动趋势；控制模块，用于根据所述关机运动趋势控制所述多关节机器人的关节逆向预先运动一定角度后控制所述多关节机器人关机。

进一步的，所述确定模块用于获取所述多关节机器人的重力加速度方向，以及根据所述重力加速度方向确定所述关机运动趋势。

进一步的，所述确定模块用于获取用户的设置信息以获取所述多关节机器人的重力加速度方向，以及根据所述重力加速度方向确定所述关机运动趋势。

进一步的，所述确定模块通过获取所述多关节机器人上电时关节扭矩，以及根据所述上电时关节扭矩确定所述关机运动趋势。

进一步的，所述确定模块通过获取所述多关节机器人上电时的关节扭矩，以及根据所述上电时关节扭矩和机器人动力学模块确定所述关机运动趋势。

进一步的，所述确定模块根据关节电机电流传感器获取所述多关节机器人上电时关节扭矩。

进一步的，所述确定模块根据关节扭矩传感器获取所述多关节机器人上电时关节扭矩。

进一步的，所述确定模块包括关节的重力加速度传感器。

进一步的，所述控制模块用于判断所述多关节机器人的各关节是否需执行关节逆向预先运动。

进一步的，所述制动器包括制动片和挡杆，所述制动片边缘包括多个凸起的齿，所述挡杆包括伸出和缩回状态，所述挡杆在伸出状态时接触所述齿以限制所述制动片的旋转。进一步的，相邻所述齿之间的角度为齿间角，所述控制模块控制所述多关节机器人逆向预先运动的角度小于所述齿间角。

进一步的，相邻所述齿之间的角度为齿间角，所述控制模块控制所述多关节机器人的关节逆向预先运动的角度大致为所述齿间角的一半。

进一步的，所述控制模块用于判断所述关节的挡杆与所述齿的相对位置，当所述挡杆距离制动片正向运动方向第一接触齿的距离大于所述挡杆距离制动片逆向运动方向第一接触齿的距离时，控制所述关节逆向预先运动一定角度，反之，控制所述关节不逆向预先运动。