[实用新型]一种用于辅助教学的液压机械手装置

说明书

本实用新型提供一种用于辅助教学的液压机械手装置，包括基座、第一电机、旋转台、第一液压油缸、肩部、第二液压油缸、大臂、第三液压油缸、小臂、第四液压油缸、腕部部件、第二电机和机械手爪，第一电机与旋转台连接，第一液压油缸和肩部均铰接在旋转台上，且第一液压油缸与肩部上端铰接，第二液压油缸与肩部铰接，大臂后端与肩部铰接，第三液压油缸铰接在大臂的中部，小臂前端与腕部部件连接，第四液压油缸与小臂铰接，机械手爪安装在第二电机的动力输出轴上。本实用新型的有益效果：本实用新型具有体积小，移动范围广、便于移动和携带等特点，既可以在实验室作为实验教学的应用实例装置使用，又可以携带到课堂作为教具使用。

技术领域

本实用新型涉及液压机械手技术领域，尤其涉及一种用于辅助教学的液压机械手装置。

背景技术

在目前的工科背景下，加强实验教学模式的创新改革符合当代对于创新型人才的培养要求。电动驱动系统为机器人领域中常见的驱动器，但存在输出功率小、减速齿轮等传动部件容易磨损的问题。相对电动驱动系统，液压驱动系统具有较高的输出功率、高负载、快响应以及一定程度上的精准性。液压机械手通常由液压泵、液压阀、液压油缸等部分组成，液压驱动的机械手结构简单，动力强劲，操纵方便，可靠性高。

但目前市面上大多液压机械手存在体积大、占地面积广、移动性较差且成本造价高等问题，故其不适合学生开展液压机械手学习及用作实训的辅助教学工具。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的实施例提供了一种用于辅助教学的液压机械手装置。

本实用新型的实施例提供一种用于辅助教学的液压机械手装置，包括基座、第一电机、旋转台、第一液压油缸、肩部、第二液压油缸、大臂、第三液压油缸、小臂、第四液压油缸、腕部部件、第二电机和机械手爪，所述第一电机安装在所述基座上，且其动力输出轴与所述旋转台连接，所述第一液压油缸和所述肩部的下端均铰接在所述旋转台上，且所述第一液压油缸的动力输出轴与所述肩部上端铰接，所述第二液压油缸下端与所述肩部下端铰接，其上端铰接在所述大臂的中部，所述大臂后端与所述肩部上端铰接，其前端与所述小臂的后端铰接，所述第三液压油缸后端铰接在所述大臂的中部，且其前端与所述小臂中部铰接，所述小臂前端与所述腕部部件可活动连接，所述第四液压油缸后端与所述小臂后端铰接，其前端所述腕部部件后端铰接，所述第二电机安装在所述腕部部件上，所述机械手爪安装在所述第二电机的动力输出轴上。

进一步地，包括气动滑台部件导轨和滑台，所述滑台可滑动安装在所述气动滑台部件导轨上，所述基座固定在所述滑台上。

进一步地，所述腕部部件包括第一长杆、第二长杆和短杆，所述第一长杆、所述第二长杆、所述短杆和所述小臂前端依次首尾可活动连接，形成双摆杆四连杆机构，且所述第一长杆与所述短杆相对设置，所述第二长杆与所述小臂相对设置。

进一步地，所述基座上方设有第一基座支架和第二基座支架，所述第一基座支架与所述第二基座支架相对设置，且所述第一液压油缸下端铰接在所述第一基座支架上，所述肩部下端铰接在所述第二基座支架上。

进一步地，所述肩部上下两端分别设有第一连接耳和第二连接耳，所述第一连接耳与所述第二连接耳呈中心对称设置，且所述第一液压油缸下端铰接在所述第一连接耳上，所述第二液压油缸下端铰接在所述第二连接耳上。

进一步地，所述大臂中部和所述小臂中部分别设有第三连接耳和第四连接耳，且所述第二液压油缸的动力输出轴和所述第三液压油缸的后端均铰接在所述第三连接耳上，所述第三液压油缸的动力输出轴铰接在所述第四连接耳上。

进一步地，所述短杆上连接有U形电机支架，所述第二电机安装在所述U形电机支架上。

进一步地，所述机械手爪为双齿轮回转式机械手爪，且其上方设有用于驱动所述机械手爪工作的第三电机。