[实用新型]机械臂

说明书

本发明提出了一种机械臂，包括一连接桥，所述连接桥的两端分别连接有大臂转动组件和腕部转动组件，所述连接桥俯视投影为矩形结构，所述大臂转动组件内设有以连接桥俯视投影中与长边平行的中轴线为轴，完成转动动作的大臂电机。本发明作为机器人中机械臂的具体结构，提供一种多维度转动的连接臂方案，转动灵活方便，可以高效准确的完成机器人手臂的移动动作。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是指一种机械臂。

背景技术

科技发展至今，机器人领域也有非常大的发展和进步。机器人被应用于越来越多的领域，且越来越被普通人所接受和喜爱。现有技术中的机器人的手臂一般只能完成抬举动作，多维度的转动需要比较高的造价，如何提供一种结构简单的机器人手臂结构是我们需要研究的方向。

发明内容

本发明提出一种机械臂，解决了现有技术中的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

机械臂，包括一连接桥，所述连接桥的两端分别连接有大臂转动组件和腕部转动组件，所述大臂转动组件的转动轴与所述腕部转动组件的转动轴相垂直，所述连接桥俯视投影为矩形结构，所述大臂转动组件内设有以连接桥俯视投影中与长边平行的中轴线为轴，完成转动动作的大臂电机。

作为本发明的优选方案，所述大臂电机一端面转动连接所述连接桥，与所述端面相对的另一端面连接一第一随动座，所述第一随动座固定连接有第一插接轴。

作为本发明的优选方案，所述连接桥的自由端连接固定有一固定盘，所述固定盘通过驱动组件转动连接有转动盘。

作为本发明的优选方案，所述驱动组件包括两个以所述连接桥长边中轴线涠洲对称设置的气缸伸缩组件。

作为本发明的优选方案，所述气缸伸缩组件包括气缸，所述气缸的气缸座自由端交接在一个增高座上，所述增高座固定在所述连接桥的下表面外侧部上。

作为本发明的优选方案，所述气缸的气缸杆自由端设有一个铰接头，所述铰接头与一固定在转动盘上的铰接支座转动连接。

作为本发明的优选方案，一条经过所述铰接支座与所述转动盘圆心的直线与同一水平面上的连接桥长边方向中轴线铰接为α，其中15°≤α≤45°。

作为本发明的优选方案，所述转动盘边缘固定有随动轴套，所述随动轴套转动插接在一个腕部机座上。

作为本发明的优选方案，所述腕部机座上固定一驱动所述随动轴套转动的腕部电机。

作为本发明的优选方案，所述腕部机座上固定有连接轴套。

有益效果:

机械臂，包括一连接桥，所述连接桥的两端分别连接有大臂转动组件和腕部转动组件，所述连接桥俯视投影为矩形结构，所述大臂转动组件内设有以连接桥俯视投影中与长边平行的中轴线为轴，完成转动动作的大臂电机。本发明作为机器人中机械臂的具体结构，提供一种多维度转动的连接臂方案，转动灵活方便，可以高效准确的完成机器人手臂的移动动作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明立体结构示意图；

图2为本发明仰视结构示意图。

图中，大臂电机1，第一随动座11，第一插接轴12，连接桥2，增高座21，气缸22，铰接头23，固定盘3，转动盘4，铰接支位41，随动轴套5，腕部电机6，腕部机座7，连接轴套8。

具体实施方式