[实用新型]机械夹爪及应用其的弧形钢板自动取放系统

说明书

本实用新型公开了机械夹爪及应用其的弧形钢板自动取放系统，包括夹爪本体、夹爪头、导杆气缸、包胶辊子、防护层、托垫，夹爪头呈L型，后端与夹爪本体固定、上端固定防护层、直角处固定托垫，防护层与托垫相邻，托垫上开设有圆弧槽，防护层上开设有卡槽，导杆气缸固定在夹爪本体上，包胶辊子固定在导杆气缸的输出端上，且与夹爪头对位设置，卡槽、圆弧槽、包胶辊子同向设置；卡槽用于卡设弧形钢板的顶边，圆弧槽用于抵靠弧形钢板的底边，导杆气缸推动包胶辊子按压在弧形钢板的凸面上，形成夹持固定。本实用新型的优点是：通过多点定位，形成精确、稳定的弧形钢板夹持结构，为弧形钢板的自动化输送提供了条件。

技术领域

本实用新型涉及一种机械夹爪及应用其的弧形钢板自动取放系统，属于冶金制造的技术领域。

背景技术

在冶金生产现场，弧形钢板的夹持定位一直是实现其自动化运输的掣肘，目前，大多采用以下两种方案：

一是人工操作行车吊运，需要工人手动扎好吊带用行车取放，该方法不符合无人智能化生产的定位要求，且行车吊运误差过大、吊运效率过低。

二是用电永磁吸取工件，但是该方法的明显缺陷是对产品表面油漆有损坏，适应性差，无法满足冶金智能工厂的需求。

同时，以上两种方案都无法实现弧形钢板的精确定位夹持。

实用新型内容

实用新型目的：针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种机械夹爪及应用其的弧形钢板自动取放系统，实现对于弧形钢板的精准定位和夹持，提高作业效率，满足冶金智能工厂的需要。

技术方案：一种机械夹爪，包括夹爪本体、夹爪头、导杆气缸、包胶辊子、防护层、托垫，所述夹爪头呈L型，后端与所述夹爪本体固定、上端固定所述防护层、直角处固定所述托垫，所述防护层与所述托垫相邻，所述托垫上开设有圆弧槽，所述防护层上开设有卡槽，所述导杆气缸固定在夹爪本体上，所述包胶辊子固定在所述导杆气缸的输出端上，且与所述夹爪头对位设置，所述卡槽、圆弧槽、包胶辊子同向设置；所述卡槽用于卡设弧形钢板的顶边，所述圆弧槽用于抵靠所述弧形钢板的底边，所述导杆气缸推动所述包胶辊子按压在所述弧形钢板的凸面上，形成夹持固定。

本实用新型的原理是：夹持时，首先通过卡槽卡住弧形钢板的顶板，并将其底板置入圆弧槽内，之后，通过导杆气缸带动包胶辊子向弧形钢板移动，并按压在弧形钢板的凸面上，此时，弧形钢板的底边在包胶辊子的按压下沿圆弧槽滑动，直至限位固定，从而形成稳定的夹持结构。同时，由于弧形钢板的顶边位置已通过卡槽纤维，从而形成精确的夹持定位结构，为智能工厂的弧形钢板自动化作业提供了条件。

进一步，还包括检测开关，所述检测开关固定在所述夹爪本体上，且朝向所述夹爪头，用于在自动化作业时，检测弧形钢板是否夹持成功。

优选的，所述检测开关采用光电检测开关。

进一步，所述卡槽为多个，且呈锯齿状布置，以适应不同尺寸的弧形钢板的夹持。

进一步，所述夹爪头为多个，平行设置于所述夹爪本体前端。

优选的，所述防护层采用聚氨酯防护层。

优选的，所述托垫采用尼龙托垫。

一种弧形钢板自动取放系统，包括积放链轨道、挂具、机器人本体、辊道装置、如上所述的机械夹爪，所述机器人本体设置于所述积放链轨道与辊道装置之间，所述机械夹爪通过法兰连接所述机器人本体，所述挂具包括框架本体和挂钩，所述框架本体固定在所述积放链轨道上，且沿所述积放链轨道运动，所述挂钩成排的固定在所述框架本体上，用于放置弧形钢板；所述机械夹爪在所述机器人本体的驱动下，从所述挂钩上夹持所述弧形钢板，并放置到所述辊道装置上。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型的优点是：1、通过多点定位，形成精确、稳定的弧形钢板夹持结构，为弧形钢板的自动化输送提供了条件；2、可适用于不同尺寸的弧形钢板夹持，实用性强。