[实用新型]一种工业机器人零点对位的结构

权利要求书

1.一种工业机器人零点对位的结构，其特征在于，包括

底座；

至少一个关节件，各关节件依次相互转动连接；位于端部的关节件与所述底座转动连接；

至少一组转动装置，所述底座与关节件之间以及相邻的关节件之间分别通过一组转动装置连接；

底座与位于端部的关节件分别设有对应的零点定位槽口和零点定位销孔；相邻的关节件分别设有对应的零点定位槽口和零点定位销孔；各对应的零点定位槽口和零点定位销孔通过插销穿插，使对应的关节件零点定位；所述零点定位销孔的直径与插销的直径一致，所述零点定位槽口为长开口。

2.根据权利要求1所述的工业机器人零点对位的结构，其特征在于，所述零点定位槽口的两边与对应的插销侧面相切；所述零点定位槽口的长度方向与该位置对应关节件的转动方向的切线方向垂直，且零点定位槽口的长度大于对应的插销的直径。

3.根据权利要求2所述的工业机器人零点对位的结构，其特征在于，所述底座设有第一凸台，所述第一凸台设有零点定位槽口；所述关节件包括一轴转座本体；所述一轴转座本体与底座转动连接，所述一轴转座本体设有第二凸台，所述第二凸台上设有与第一凸台的零点定位槽口对应的零点定位销孔。

4.根据权利要求3所述的工业机器人零点对位的结构，其特征在于，所述一轴转座本体设有第三凸台，所述第三凸台设有零点定位销孔；所述关节件还包括二轴大臂；所述二轴大臂的第一端与一轴转座本体转动连接，所述二轴大臂的第一端上设有与第三凸台的零点定位销孔对应的零点定位槽口。

5.根据权利要求4所述的工业机器人零点对位的结构，其特征在于，所述二轴大臂的第二端设有第四凸台，所述第四凸台上设有零点定位销孔；所述关节件还包括三轴本体；所述三轴本体与所述二轴大臂的第二端转动连接，所述三轴本体上设有第五凸台，所述第五凸台上设有与第四凸台的零点定位销孔对应的零点定位槽口。

6.根据权利要求5所述的工业机器人零点对位的结构，其特征在于，所述第一凸台、第二凸台、第三凸台、第四凸台、第五凸台设置在其对应的底座或关节件的外表面。

7.根据权利要求1～6任意一项所述的工业机器人零点对位的结构，其特征在于，所述转动装置为减速机；所述减速机连接所述底座与位于端部的关节件或所述减速机连接相邻的两个关节件。

8.根据权利要求7所述的工业机器人零点对位的结构，其特征在于，所述插销的轴线方向与对应位置的减速机的输出轴的轴线方向平行。

9.根据权利要求8所述的工业机器人零点对位的结构，其特征在于，所述零点定位槽口的长度方向与应位置的减速机的输出轴的轴线方向垂直。

10.根据权利要求9所述的工业机器人零点对位的结构，其特征在于，所述插销的第一端依次穿过对应的零点定位销孔和零点定位槽口，所述插销的第二端外露在对应的零点定位销孔外侧，且插销的第二端设有辅助孔；所述辅助孔的轴线方向与所述插销的轴线方向垂直。