[实用新型]一种工业机器人零点对位的结构

说明书

本实用新型涉及一种工业机器人零点对位的结构，包括底座、至少一个关节件和至少一组转动装置；底座与关节件之间以及相邻的关节件之间分别通过一组转动装置连接；底座与位于端部的关节件分别设有对应的零点定位槽口和零点定位销孔；相邻的关节件分别设有对应的零点定位槽口和零点定位销孔；各对应的零点定位槽口和零点定位销孔通过插销穿插，使对应的关节件零点定位；零点定位销孔的直径与插销的直径一致，零点定位槽口为长开口。本实用新型无论零件加工精度如何，装配精度如何，都能始终保证槽口两边和销孔相切，这样就能达到降低本体零点定位结构加工要求和装配要求；本实用新型的加工成本低，装配精度要求低，装配速度快，生产效率高。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种工业机器人零点对位的结构。

背景技术

现有工业机器人技术，在工业机器人发生故障时，需要拆卸本体、更换减速机、更换电机进行故障处理；处理后需要对机器人重新零点对位，才能还原机器人原有精度。

传统机器人零点机械对位的方法有机器人零点位置标定装置及标定的方法、刻线法、贴标签法、插销法等。

1)机器人零点位置标定装置及标定的方法是通过主零标片用螺丝固定在旋转关节的一侧，旋转关节另一侧锁上副零标片，主、副标片上面分别开有定位槽口，机器人关节旋转至两块标片定位槽口对齐，然后插入塞片的方式，判定机器人零点对齐。

这种方式存在一定的缺陷，首先，这两块标片安装时需要保证两块标片定位槽口平行，因为塞片具有一定的长度，如果两个标片槽口存在夹角，会导致塞片插不进，如果塞片的厚度做得太小，塞片插入槽口时会有误差，无法保证精度。其次，主零标片和副零标片通过螺丝固定在机器人本体上面，如果在维修过程中，碰撞到标片，使其移位，那也会导致塞片无法插入，使其失效，无法发到对位零点的功效。

2)刻线法、贴标签法是在机器人关节旋转轴两边分别刻画两条线、或各贴两个箭头标签纸，旋转关节至两侧线、标签对齐，通过肉眼观察两边线、标签对齐确定机器人零点。这种方法因需人眼观察，误差大，精度难以保证。

3)插销法是在机器人旋转关节做出凸台，两边各加工出销孔，旋转机器人关节至两个销孔对齐重合，然后用插入定位销，销能顺利插入两个孔，就能确认关节回到零点。

这种方法定位的零点精度虽然高，但是加工精度要求极高，装配要求也高，稍微有点误差，两销孔没有完全对齐重合，就会导致插销无法插入，使其功能无法实现，所以这种方法虽然具有很高的对位精度，但是很少有厂家采用这种零点对位方式。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺点和不足，提供一种工业机器人零点对位的结构。

一种工业机器人零点对位的结构，包括底座、至少一个关节件和至少一组转动装置；

各关节件依次相互转动连接；位于端部的关节件与所述底座转动连接；

所述底座与关节件之间以及相邻的关节件之间分别通过一组转动装置连接；

底座与位于端部的关节件分别设有对应的零点定位槽口和零点定位销孔；相邻的关节件分别设有对应的零点定位槽口和零点定位销孔；各对应的零点定位槽口和零点定位销孔通过插销穿插，使对应的关节件零点定位；所述零点定位销孔的直径与插销的直径一致，所述零点定位槽口为长开口。

本实用新型所述的工业机器人零点对位的结构，通过零点定位销孔对零点定位槽口的结构对原点，且零点定位槽口为长开口，无论零件加工精度如何，装配精度如何，都能始终保证槽口两边和销孔相切，这样就能达到降低本体零点定位结构加工要求和装配要求；本实用新型的加工成本低，装配精度要求低，装配速度快，生产效率高；本实用新型在插销法的基础上进行改进的实现机器人零点对位的结构，该结构保留了插销法零点对位精度高，降低了加工精度要求，使其这种高精度的对位方式得以广泛应用在机器人零点对位上面。