[实用新型]一种机器人内部走线结构

权利要求书

1.一种机器人内部走线结构，包括设置在机器人关节上的多个走线孔以及线缆，所述机器人关节包括有四轴臂部(1)、固定安装于四轴臂部(1)的壳体的五轴电机(2)以及六轴电机(3)、设置于四轴臂部(1)内的五轴减速机(4)以及六轴减速机(5)、与五轴减速机(4)输出端连接并与所述四轴臂部(1)转动设置的五轴臂部(6)以及与六轴减速机(5)输出端连接的输出齿轮组(7)、与所述输出齿轮组(7)连接并与五轴臂部(6)转动设置的六轴输出法兰(8)；

其特征在于：所述四轴臂部(1)设置有入口走线孔以及出口走线孔，所述五轴电机(2)以及所述六轴电机(3)均设置有一走线孔，所述五轴减速机(4)以及所述六轴减速机(5)的输入端分别设置有一入口走线孔以及二入口走线孔，所述五轴减速机(4)以及所述六轴减速机(5)的输出端分别设置有一出口走线孔以及二出口走线孔，所述五轴臂部(6)与所述五轴减速机(4)连接的一端设置有三入口走线孔，所述五轴臂部(6)的另一端设置有三出口走线孔；所述六轴输出法兰(8)与所述输出齿轮组(7)连接的一端设置有四入口走线孔，所述六轴输出法兰(8)的另一端设置有四出口走线孔。

2.根据权利要求1所述的机器人内部走线结构，其特征在于：所述线缆从入口走线孔穿入所述四轴臂部(1)分为线缆一路、线缆二路，所述线缆一路经由所述五轴电机(2)的走线孔穿入，穿经一入口走线孔、一出口走线孔、三入口走线孔以及三出口走线孔，并从三出口走线孔穿出；所述线缆二路经由所述六轴电机(3)的走线孔穿入，穿经二入口走线孔、二出口走线孔、四入口走线孔以及四出口走线孔，并从四出口走线孔穿出。

3.根据权利要求1所述的机器人内部走线结构，其特征在于：所述五轴电机(2)以及所述六轴电机(3)关于所述四轴臂部(1)的中心轴线相对设置，所述线缆一路以及所述线缆二路关于所述四轴臂部(1)相对设置。

4.根据权利要求1所述的机器人内部走线结构，其特征在于：所述线缆的外侧安装有穿线软管，且所述穿线软管采用塑料材质空心管制成。

5.根据权利要求4所述的机器人内部走线结构，其特征在于：多个所述走线孔的内径大于所述穿线软管的外径。

6.根据权利要求1所述的机器人内部走线结构，其特征在于：所述五轴减速机(4)以及所述六轴减速机(5)的中部设置有用于穿过所述线缆的通孔。