[实用新型]一种机器人内部走线结构

说明书

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其公开了一种机器人内部走线结构，包括设置在机器人关节上的多个走线孔以及线缆，四轴臂部设置有入口走线孔以及出口走线孔，五轴电机以及六轴电机均设置有一走线孔，五轴减速机以及六轴减速机的输入端分别设置有一入口走线孔以及二入口走线孔，五轴减速机以及六轴减速机的输出端分别设置有一出口走线孔以及二出口走线孔，五轴臂部与五轴减速机连接的一端设置有三入口走线孔，五轴臂部的另一端设置有三出口走线孔；六轴输出法兰与输出齿轮组连接的一端设置有四入口走线孔，六轴输出法兰的另一端设置有四出口走线孔。本实用新型可避免机器人在转动中发生缠绕现象，提高了实用性。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其公开了一种机器人内部走线结构。

背景技术

目前，六轴工业机器人广泛应用于工业的各个领域，它不仅可以大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业。而机器人走线是机器人进行设计时必须要考虑的问题，且机器人走线的设计会影响机器人的整体布局。目前，机器人走线方式可以分为两类：内部走线和外部走线。

由于外部走线不仅存在安全隐患，还影响美观，因此一般选用内部走线，特别是旋转轴关节。目前，内部走线一般是采用中空式的走线结构，由于关节旋转时会不同程度地拉扯线缆，内部结构复杂的容易在转动过程中发生缠绕，从而影响机器人正常工作。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种可以避免机器人发生转动时发生线路干涉的问题的机器人内部走线结构。

为实现上述目的，本实用新型的一种机器人内部走线结构，包括设置在机器人关节上的多个走线孔以及线缆，所述机器人关节包括有四轴臂部、固定安装于四轴臂部的壳体的五轴电机以及六轴电机、设置于四轴臂部内的五轴减速机以及六轴减速机、与五轴减速机输出端连接并与所述四轴臂部转动设置的五轴臂部以及与六轴减速机输出端连接的输出齿轮组、与所述输出齿轮组连接并与五轴臂部转动设置的六轴输出法兰；

所述四轴臂部设置有入口走线孔以及出口走线孔，所述五轴电机以及所述六轴电机均设置有一走线孔，所述五轴减速机以及所述六轴减速机的输入端分别设置有一入口走线孔以及二入口走线孔，所述五轴减速机以及所述六轴减速机的输出端分别设置有一出口走线孔以及二出口走线孔，所述五轴臂部与所述五轴减速机连接的一端设置有三入口走线孔，所述五轴臂部的另一端设置有三出口走线孔；所述六轴输出法兰与所述输出齿轮组连接的一端设置有四入口走线孔，所述六轴输出法兰的另一端设置有四出口走线孔。

进一步地，所述线缆从入口走线孔穿入所述四轴臂部分为线缆一路、线缆二路，所述线缆一路经由所述五轴电机的走线孔穿入，穿经一入口走线孔、一出口走线孔、三入口走线孔以及三出口走线孔，并从三出口走线孔穿出；所述线缆二路经由所述六轴电机的走线孔穿入，穿经二入口走线孔、二出口走线孔、四入口走线孔以及四出口走线孔，并从四出口走线孔穿出。

进一步地，所述五轴电机以及所述六轴电机关于所述四轴臂部的中心轴线相对设置，所述线缆一路以及所述线缆二路关于所述四轴臂部相对设置。

进一步地，所述线缆的外侧安装有穿线软管，且所述穿线软管采用塑料材质空心管制成。

进一步地，多个所述走线孔的内径大于所述穿线软管的外径。

进一步地，所述五轴减速机以及所述六轴减速机的中部还设置有用于穿过所述线缆的通孔。

本实用新型的有益效果：在保证机器人关节灵活动作的前提下，本实用新型所采用的走线方案安全可靠，可以有效地避免机器人发生转动时发生线路干涉的问题，有利于延长线缆的使用寿命，走线结构造型美观，提高了本实用新型的实用性。

附图说明

图1为本实用新型实施例1的结构示意图；

图2为本实用新型实施例2的结构示意图。