[实用新型]一种配电线路巡检机器人

说明书

本实用新型具体涉及一种配电线路巡检机器人，包括：工作台、导向轮、导向轮支架、两个连杆、两个行走轮、两个行走轮架、驱动电机、通信单元和控制器，导向轮支架与工作台连接，导向轮转动安装在导向轮支架上，驱动电机固定安装在导向轮支架上，驱动电机与导向轮连接，连杆两端分别与工作台和行走轮架转动连接，行走轮转动安装在行走轮架上；通信单元和控制器均安装在工作台上，工作台上设有若干个巡检设备，若干个巡检设备以及驱动电机均与控制器连接。本实用新型的实质性效果是：可以代替巡检人员对配电线路进行巡检，配电线路巡检机器人在配电线路上移动并采集配电线路信息，减少人工干预，对于配电线路的巡检工作更便捷。

技术领域

本专利涉及配电线路巡检领域，具体涉及一种配电线路巡检机器人。

背景技术

随着我国国民经济的发展，电网建设不断加快，配电线路的规模越来越大，分布范围也极广。配电线路对日常供电质量产生一定的影响。一旦配电线路无法进行稳定的运行，很容易对供电质量产生不利影响，同时也容易对供电企业造成不可估量的损失。对此，国家对配电线路运行提出更高要求，进一步强化配电线路运行的安全性与稳定性。

传统的巡检方式存在诸多隐患，无法客观、真实地掌握巡检人员巡检的到位及检查情况，漏检情况严重。且巡检人员各自的知识、经验积累程度不同，所以填写的内容抓不住重点与实质，费时繁琐。并且巡检后期大量数据进行收集、处理、分析，工作量大，遗失严重，很难对工作人员的工作定性、定量进行评估。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：需要一种可以代替巡检人员的机器人对配电线路进行巡检。

一种配电线路巡检机器人，包括：工作台、导向轮、导向轮支架、两个连杆、两个行走轮、两个行走轮架、驱动电机、通信单元和控制器，导向轮支架与工作台连接，导向轮转动安装在导向轮支架上，驱动电机固定安装在导向轮支架上，驱动电机与导向轮连接，连杆两端分别与工作台和行走轮架转动连接，行走轮转动安装在行走轮架上；通信单元和控制器均安装在工作台上，工作台上设有若干个巡检设备，若干个巡检设备以及驱动电机均与控制器连接。

通过该配电线路巡检机器人代替巡检人员进行巡检工作。当配电线路巡检机器人接收到工作指令时，控制器控制驱动电机工作，带动导向轮向前移动，后侧的行走轮通过连杆带动也向前运动，巡检机器人沿着配电线路整体向前移动。在线路巡检机器人移动的同时，工作台上的巡检设备开启，进行规定的巡检动作，完成巡检任务，并将所检测到的配电线路信息储存在控制器中，并通过通信单元将配电线路信息发送到给控制中心供信息的分析处理。

作为优选，还包括转向机构，所述导向轮支架与工作台转动连接，所述转向机构包括转向电机、转向主动齿轮和转向从动齿轮，所述转向电机安装在所述工作台上，所述转向主动齿轮与转向电机连接，所述转向从动齿轮与所述导向轮支架固定连接，所述转向主动齿轮与所述转向从动齿轮啮合。

当巡检机器人在前进过程中遇到线路转弯时，转向电机收到工作指令，带动转向主动齿轮转动，与转向主动齿轮相啮合的转向从动齿轮随之转动，进一步的，导向轮齿轮架带动导向轮进行相应转动，完成转弯操作。

作为优选，连杆两端安装有铰链柱，所述连杆的一端通过铰链柱与工作台连接，所述连杆的另一端通过铰链柱与行走轮架连接。

连杆两端的铰链柱为连杆提供了支撑与连接，连杆通过铰链柱与工作台和行走轮架连接，并且可以进行相对转动，使行走轮可以在配电线路上随导向轮正常运动。

作为优选，导向轮包括内轮、越障轮和限制轮，所述内轮两个端面分别与两个越障轮相连，两个所述越障轮分别与两个所述限制轮相连，所述越障轮的外径大于内轮，所述限制轮的外径大于越障轮，所述限制轮远离内轮的一侧外径大于另一侧，所述内轮、越障轮和限制轮通过螺杆固定连接。

导向轮由内轮、越障轮和限制轮组成。内轮、越障轮和限制轮具有不同的结构和不同的作用。

作为优选，内轮侧面内凹。