[实用新型]一种雕刻机器人

权利要求书

1.一种雕刻机器人，其特征在于：包括六自由度机器人本体、雕刻装置和用于定位雕刻装置的激光跟踪仪(17)，

所述六自由度机器人本体包括底座(1)、可绕竖直轴线转动地设置在底座(1)上的旋转座(2)、第一摆动臂(3)、第二摆动臂(4)和旋转臂(5)，旋转臂(5)上可拆卸设置雕刻装置；

所述雕刻装置包括与旋转臂(5)相连的腕部(6)、设置在腕部(6)上的主轴箱(8)、可拆卸安装在主轴箱(8)上的刀座(10)和驱动主轴箱(8)转中的主轴转动的主电机(7)，刀座(10)通过螺杆可拆卸设置刀杆(9)；

所述主电机(7)外侧设置靶球座(11)，靶球座(11)设置有与激光跟踪仪(17)配合定位的靶球(12)。

2.根据权利要求1所述的雕刻机器人，其特征在于所述底座(1)设置有用于调整六自由度机器人本体的万向轮。

3.根据权利要求1所述的雕刻机器人，其特征在于所述靶球(12)沿竖直方向通过滑动与靶球座(11)可调设置，所述靶球座(11)设置成L型，靶球座(11)的一端通过转动连接与主电机(7)外侧相连，靶球座(11)的另一端与靶球(12)相连。

4.根据权利要求1所述的雕刻机器人，其特征在于所述刀杆(9)的端部设置刀头，刀头形成有延其轴向贯通的水流通道。

5.根据权利要求1所述的雕刻机器人，其特征在于所述的六自由度机器人本体包括底座(1)、可绕竖直轴线转动地设置在底座(1)上的旋转座(2)、旋转座(2)与底座(1)之间设置用于驱动旋转座(2)转动的第一减速器、设置在旋转座(2)上驱动第一减速器的第一电机(13)、可绕第一水平轴线转动地设置在旋转座(2)上的第一摆动臂(3)、设置在第一摆动臂(3)与旋转座(2)之间用于驱动第一摆动臂(3)摆动的第二减速器、设置在旋转座(2)上驱动第二减速器的第二电机(14)、可绕第二水平轴线转动地设置在第一摆动臂(3)上的第二摆动臂(4)、设置在第一摆动臂(3)与第二摆动臂(4)之间的第三减速器、设置在第二摆动臂(4)上驱动第三减速器的第三电机(15)、可绕第二摆动臂(4)轴线转动地设置在第二摆动臂(4)上的旋转臂(5)、设置在旋转臂(5)与第二摆动臂(4)之间的第四减速器、设置在第二摆动臂(4)上驱动第四减速器的第四电机(16)、可绕第三水平轴线转动地设置在旋转臂(5)上可拆卸设置雕刻装置。