[实用新型]一种雕刻机器人

说明书

本实用新型公开了一种雕刻机器人，属于雕刻设备技术领域，包括六自由度机器人本体、雕刻装置和用于定位六自由度机器人本体的激光跟踪仪，六自由度机器人本体旋转臂上可拆卸设置雕刻装置，雕刻装置设置靶球座和与激光跟踪仪配合定位的靶球,本实用新型的有益效果是：利用具有靶球的雕刻装置的六自由度机器人本体与激光跟踪仪的结合，摆脱了传统的轨道的束缚，增加了作业范围和灵活性；六自由度的机器人利用第一摆动臂、第二摆动臂和旋转臂，增加了作业的半径，避免了频繁转移底座；靶球与靶球座可调设置，可以通过微调来调节靶球与激光跟踪仪的定位，校准准确度，增加加工精度。

技术领域：

本实用新型属于雕刻设备技术领域，更具体地涉及一种雕刻机器人。

背景技术：

随着社会与雕刻行业的发展，大型雕像越来越多的需求，一般设备无法满足现有的雕刻要求。目前的大型雕刻主要靠人工来完成，部分依靠龙门雕刻实现，新兴的是采用机器人来完成；

人工雕刻对身体呼吸系统以及皮肤、眼睛的影响很大，长时间呼吸含有这种重金属颗粒粉尘的空气，会造成尘肺；龙门雕刻设备具由很大的局限性，加工范围受机械结构的限制很大；往往只能进行平面的雕刻；机器人行业是现在进行立体雕刻的新兴方式，但是机器人受臂展的限制，雕刻范围受限，需要增加滑轨，加工能力也有限。

实用新型内容：

为解决上述问题，克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种六自由度雕刻机器人；

解决的第一个技术问题是：机器人受臂展的限制，雕刻范围受限，需要增加滑轨，加工能力也有限；

本实用新型解决上述技术问题的具体技术方案为：所述的雕刻机器人，其特征在于：包括六自由度机器人本体、雕刻装置和用于定位雕刻装置的激光跟踪仪，

所述六自由度机器人本体包括底座、可绕竖直轴线转动地设置在底座上的旋转座、第一摆动臂、第二摆动臂和旋转臂，旋转臂上可拆卸设置雕刻装置；

所述雕刻装置包括与旋转臂相连的腕部、设置在腕部上的主轴箱、可拆卸安装在主轴箱上的刀座和驱动主轴箱转中的主轴转动的主电机，刀座通过螺杆可拆卸设置刀杆；

所述主电机外侧设置靶球座，靶球座固定设置有与激光跟踪仪配合定位的靶球。

进一步地，所述底座设置有用于调整六自由度机器人本体的万向轮。

进一步地，所述靶球沿竖直方向通过滑动与靶球座可调设置，所述靶球座设置成L型，靶球座的一端通过转动连接与主电机外侧相连，靶球座的另一端与靶球相连。

进一步地，所述刀杆的端部设置刀头，刀头形成有延其轴向贯通的水流通道。

进一步地，所述的六自由度机器人本体包括底座、可绕竖直轴线转动地设置在底座上的旋转座、旋转座与底座之间设置用于驱动旋转座转动的第一减速器、设置在旋转座上驱动第一减速器的第一电机、可绕第一水平轴线转动地设置在旋转座上的第一摆动臂、设置在第一摆动臂与旋转座之间用于驱动第一摆动臂摆动的第二减速器、设置在旋转座上驱动第二减速器的第二电机、可绕第二水平轴线转动地设置在第一摆动臂上的第二摆动臂、设置在第一摆动臂与第二摆动臂之间的第三减速器、设置在第二摆动臂上驱动第三减速器的第三电机、可绕第二摆动臂轴线转动地设置在第二摆动臂上的旋转臂、设置在旋转臂与第二摆动臂之间的第四减速器、设置在第二摆动臂上驱动第四减速器的第四电机、可绕第三水平轴线转动地设置在旋转臂上可拆卸设置雕刻装置。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型创造性的利用具有靶球的雕刻装置的六自由度机器人本体与激光跟踪仪的结合，摆脱了传统的轨道的束缚，增加了作业范围和灵活性；

采用的具有六自由度的机器人，利用第一摆动臂、第二摆动臂和旋转臂，增加了作业的半径，避免了频繁转移底座；