[实用新型]一种机器人的转向角度调节结构及其机器人

权利要求书

1.一种机器人的转向角度调节结构，包括旋转式驱动机构以及轴线彼此重合的固定筒(1)、转轴(5)和配合座(6)，所述转轴(5)的底端通过轴承C(12)与固定筒(1)的底部转动连接；所述驱动机构驱动转轴(5)绕自身轴线转动，其特征在于：还包括螺栓(3)以及轴线彼此重合的连接环(2)和轴承A(4)，所述轴承A(4)、转轴(5)和旋转式驱动机构均位于固定筒(1)的中心孔中，轴承A(4)的外圈与固定筒(1)内壁贴合，其底部有且只有外圈与固定筒(1)的中心孔孔底接触；

所述连接环(2)的底部与轴承A(4)的内圈顶部连接，在连接环(2)的内壁的顶部设置有环形槽；

所述配合座(6)的底端插入环形槽中，所述螺栓(3)与连接环(2)螺纹连接，且其杆部末端插入环形槽中，并与配合座(6)的侧壁抵接；在配合座(6)的底部设置有非圆孔，所述非圆孔的轴线与固定筒(1)的轴线重合；

转轴(5)的顶端设置有与非圆孔配合的驱动轴(7)，所述驱动轴(7)的横截面的形状尺寸与非圆孔的横截面的形状尺寸一致。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的转向角度调节结构，其特征在于：在所述固定筒(1)的中心孔中设置有支撑组件，所述支撑组件包括轴线彼此重合的支撑盘(8)和固定环(9)，所述支撑盘(8)通过轴承B(10)转动套设在转轴(5)上，其外圆周面与连接环(2)连接；

所述固定环(9)位于支撑盘(8)和驱动轴(7)之间，其套接在转轴(5)上，并与轴承B(10)的内环连接；

在所述配合座(6)的底部设置有多个插轴(11)，所述插轴(11)的一端与配合座(6)连接，插轴(11)的另一端均插入固定环(9)中。

3.根据权利要求1所述的一种机器人的转向角度调节结构，其特征在于：在所述固定筒(1)的中心孔孔底设置安装孔，所述轴承C(12)安装在安装孔中，轴承C(12)的内环、外圈分别与转轴(5)和安装孔过盈配合。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的转向角度调节结构，其特征在于：所述驱动机构包括锥齿轮A(13)、锥齿轮B(14)和减速电机(15)，所述锥齿轮A(13)套接在转轴(5)上，所述锥齿轮B(14)套接在减速电机(15)的输出轴上，且锥齿轮A(13)与锥齿轮B(14)啮合，所述减速电机(15)固定在固定筒(1)的中心孔孔底上。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种机器人的转向角度调节结构，其特征在于：所述螺栓(3)有多个，并沿转轴(5)的轴线中心对称。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的一种机器人的转向角度调节结构，其特征在于：所述轴承A为圆柱滚子轴承。

7.一种机器人，包括从下往上依次连接的履带传动机构(16)、车架(17)、转向角度调节结构、控制箱(19)以及固定在控制箱(19)一侧的机械臂(20)，其特征在于：所述转向角度调节结构为权利要求1～6中任一项所述的转向角度调节结构，其中所述固定筒(1)底部与车架(17)连接，所述配合座(6)与控制箱(19)底部连接。