[实用新型]一种机器人的转向角度调节结构及其机器人

说明书

本实用新型公开了一种机器人的转向角度调节结构及其机器人，机器人包括履带传动机构、车架、转向角度调节结构、控制箱以和机械臂，转向角度调节结构包括螺栓、旋转式驱动机构、固定筒、连接环、轴承A、转轴和配合座，轴承A的外圈与固定筒内壁贴合；连接环与轴承A的内圈连接，在连接环的内壁设置有环形槽；配合座的底端插入环形槽中，螺栓与连接环螺纹连接，其杆部末端与配合座抵接；在配合座的底部设置有非圆孔，非圆孔的轴线与固定筒的轴线重合；转轴与固定筒转动连接，其顶部与非圆孔配合。本实用新型有效地防止转轴顶端因受力不均匀而偏移、同轴度减小的不利情况产生，其有效地保证了转轴的垂直度，提升了转向角度调节结构的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人的转向角度调节结构及其机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。在当代工业中，机器人主要指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。

在一些巡检、小型物品拾取或者运输等工作需求下，现设计出了一种基于履带传动机构的机器人，此种机器人主要括从下往上依次连接的履带传动机构、车架、转向角度调节结构、控制箱以及固定在控制箱一侧的机械臂。履带传动机构带动整体进行移动，控制箱控制相关电子器件的工作，例如机械臂的动作、履带传送机构的输出动作等。而这种机器人的转向角度调节结构中，仅通过竖直设置的转轴进行控制箱以及机械臂的转动，转轴通过轴承进行定位，但是由于此类机器人需要通过机械臂进行拾取、抓取等动作，导致其上端面受力不均匀，从而导致转轴顶部端面一侧受力较大，另一侧较小，从而会降低转轴的垂直度、减小转向角度调节结构的使用寿命、增加维护频率。

发明内容

本实用新型的目的在于：提供了一种机器人的转向角度调节结构及其机器人，解决了现有的转向角度调节结构中由于转轴顶端受力不均匀导致转轴的垂直度降低等上述技术问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种机器人的转向角度调节结构，包括螺栓、旋转式驱动机构以及轴线彼此重合的固定筒、连接环、轴承A、转轴和配合座，所述轴承A、转轴和旋转式驱动机构均位于固定筒的中心孔中，轴承A的外圈与固定筒内壁贴合，其底部有且只有外圈与固定筒的中心孔孔底接触；

所述连接环的底部与轴承A的内圈顶部连接，在连接环的内壁的顶部设置有环形槽；

所述配合座的底端插入环形槽中，所述螺栓与连接环螺纹连接，且其杆部末端插入环形槽中，并与配合座的侧壁抵接；在配合座的底部设置有非圆孔，所述非圆孔的轴线与固定筒的轴线重合；

所述转轴的底端通过轴承C与固定筒的底部转动连接，转轴的顶端设置有与非圆孔配合的驱动轴，所述驱动轴的横截面的形状尺寸与非圆孔的横截面的形状尺寸一致；

所述驱动机构驱动转轴绕自身轴线转动。

进一步地，在所述固定筒的中心孔中设置有支撑组件，所述支撑组件包括轴线彼此重合的支撑盘和固定环，所述支撑盘通过轴承B转动套设在转轴上，其外圆周面与连接环连接；

所述固定环位于支撑盘和驱动轴之间，其套接在转轴上，并与轴承B的内环连接；

在所述配合座的底部设置有多个插轴，所述插轴的一端与配合座连接，插轴的另一端均插入固定环中。

进一步地，在所述固定筒的中心孔孔底设置安装孔，所述轴承C安装在安装孔中，轴承C的内环、外圈分别与转轴和安装孔过盈配合。

进一步地，所述驱动机构包括锥齿轮A、锥齿轮B和减速电机，所述锥齿轮A套接在转轴上，所述锥齿轮B套接在减速电机的输出轴上，且锥齿轮A与锥齿轮B啮合，所述减速电机固定在固定筒的中心孔孔底上。

进一步地，所述螺栓有多个，并沿转轴的轴线中心对称。