[实用新型]一种防水型、轻量化的手术机器人执行器

权利要求书

1.一种防水型、轻量化的手术机器人执行器，其特征在于，所述防水型、轻量化的手术机器人执行器包括夹持部(01)和控制部(02)，其中，所述夹持部(01)配置为固定安装手术操作器(20X)，并确保所述手术操作器(20X)在手术过程中不晃动；所述控制部(02)配置为通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动所述手术操作器(20X)完成手术动作；

所述夹持部(01)包括底板(6)，所述底板(6)将所述夹持部(01)与所述控制部(02)隔离开，所述底板(6)具有长条形开口；

所述控制部(02)包括连杆(14)和防水膜(15)，所述连杆(14)穿过所述底板(6)上的所述长条形开口，并与固定安装在所述夹持部(01)中的所述手术操作器(20X)相连。

2.根据权利要求1所述的防水型、轻量化的手术机器人执行器，其特征在于，所述防水膜(15)的形状近似一个倒扣的漏斗，下部紧密贴合于所述底板(6)的表面，上部收紧贴合于所述连杆(14)的外表面；

所述防水膜(15)采用弹性材料制造；

所述长条形开口的长度方向与所述手术操作器(20X)的长度方向平行。

3.根据权利要求1或2所述的防水型、轻量化的手术机器人执行器，其特征在于，所述夹持部(01)包括前垫块(1)、前合盖(2)、后垫块(3)以及后合盖(4)，所述前垫块(1)、所述后垫块(3)固定安装在底板(6)上，所述前垫块(1)、所述后垫块(3)在远离底板(6)的一侧具有与所述手术操作器(20X)的形状相适配的凹槽，所述手术操作器(20X)能够卡紧于所述凹槽中；

所述前垫块(1)、所述后垫块(3)上的凹槽尺寸稍微大于手术操作器(20X) 相应部位的尺寸；所述前垫块(1)、所述后垫块(3)上的凹槽尺寸与所述手术操作器(20X)相应部位的尺寸的比例为1.01-1.05：1；

所述前合盖(2)、所述后合盖(4)的一侧通过转轴分别安装在所述前垫块(1)、所述后垫块(3)之上，另一侧通过锁紧机构能够分别与所述前垫块(1)、所述后垫块(3)锁紧。

4.根据权利要求3所述的防水型、轻量化的手术机器人执行器，其特征在于，所述防水型、轻量化的手术机器人执行器进一步包括摄像头垫块(7)，所述摄像头垫块(7)是一块具有一定厚度的板，固定安装在底板(6)上，所述摄像头垫块(7)将安装于所述摄像头垫块(7)上方的摄像头垫起来，使得所述摄像头与所述手术操作器(20X)准确对接；

所述防水型、轻量化的手术机器人执行器进一步包括灯带(10)，所述灯带(10)通过亮度、发光颜色等显示手术机器人执行器的工作状态。

5.根据权利要求1或2所述的防水型、轻量化的手术机器人执行器，其特征在于，所述控制部(02)包括连杆(14)、防水膜(15)、前轴承座(16)、丝杠(17)、直线轴承(18)、滑块(19)、丝杠螺母(20)、限位环(21)、光电传感器(22)、后轴承座(23)、联轴器(24)、电机支撑座(25)、伺服电机(26)、光轴(27)、外壳(5)；

所述前轴承座(16)、所述后轴承座(23)与所述外壳(5)紧密连接，将所述控制部(02)内部空间划分为三个部分。

6.根据权利要求5所述的防水型、轻量化的手术机器人执行器，其特征在于，在所述底板(6)的适当位置设置螺孔(29)，用于安装所述底板(6)，在所述螺孔(29)上方设置防水垫；

用螺丝通过所述螺孔(29)将所述底板固定在接口(03)、所述前轴承座(16) 和/或所述后轴承座(23)上。

7.根据权利要求5所述的防水型、轻量化的手术机器人执行器，其特征在于，所述外壳(5)包括外壳沟槽(30)和前后轴承座安装槽(31)，在所述外壳沟槽(30)和所述前后轴承座安装槽(31)中安装橡胶圈，使得所述防水型、轻量化的手术机器人执行器内部各空间之间彼此隔离，即便某一个舱室中出现水汽或者液态水，也不会影响其他舱室。