[实用新型]一种防水型、轻量化的手术机器人执行器

说明书

防水型、轻量化的手术机器人执行器，包括夹持部(01)和控制部(02)，所述夹持部(01)配置为固定安装手术操作器(20X)，并确保所述手术操作器(20X)在手术过程中不晃动；所述控制部(02)配置为通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动所述手术操作器(20X)完成手术动作；所述夹持部(01)包括底板(6)，所述底板(6)将所述夹持部(01)与所述控制部(02)隔离开，所述底板(6)具有长条形开口；所述控制部(02)包括连杆(14)和防水膜(15)，所述连杆(14)穿过所述底板(6)上的所述长条形开口，并与固定安装在所述夹持部(01)中的所述手术操作器(20X)相连。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域。具体涉及一种防水型、轻量化的手术机器人执行器。

背景技术

自上世纪九十年代开始，机器人辅助微创外科手术获得了突飞猛进的发展。多种外科手术机器人系统在临床上得到了成功的应用，这引起了世界范围内医学界和科技界极大的关注。手术机器人系统融合诸多新兴学科，实现了外科手术微创化、智能化和数字化，近年来，手术机器人已在全世界范围内得到了广泛的应用，手术种类涵盖泌尿科、妇产科、心脏外科、胸外科、肝胆外科、胃肠外科、耳鼻喉科等学科。

手术机器人一般主要由三部分组成：1.医生控制系统；2.三维成像视频影像平台；3.机械臂。医生通过三维成像视频影像平台获得病人手术部位相关信息，然后通过控制系统输出操作指令，最后由机械臂实施手术动作。但是，一般情况下机械臂只提供大的手术动作(有点类似人类的手臂)，而细致、具体的手术动作还要由连接于机械臂末端的手术执行器来完成(手术执行器的功能类似于人类的手掌和手指)。

中国实用新型专利CN211512043U公开了一种经尿道电切镜手术机器人执行器，中国发明专利申请公开号CN110074867A提出了一种经皮肾镜手术机器人系统，其中提出了一种手术机器人执行器。但上述手术机器人执行器未公开防水结构，而手术过程例如需要用大量生理盐水对创口进行冲洗，飞溅的冲洗液可能会腐蚀手术机器人执行器的部件。此外，上述手术机器人执行器重量也较大，较大的重量会影响手术动作的灵活性。

实用新型内容

鉴于已有的手术机器人执行器存在的以上不足，本申请提出一种防水型、轻量化的手术机器人执行器。

本实用新型的实施例提供一种防水型、轻量化的手术机器人执行器，所述防水型、轻量化的手术机器人执行器包括夹持部(01)和控制部(02)，其中，所述夹持部(01)配置为固定安装手术操作器(20X)，并确保所述手术操作器(20X)在手术过程中不晃动；所述控制部(02)配置为通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动所述手术操作器(20X)完成手术动作；所述夹持部(01)包括底板(6)，所述底板(6)将所述夹持部(01)与所述控制部(02)隔离开，所述底板(6)具有长条形开口；所述控制部(02)包括连杆(14)和防水膜(15)，所述连杆(14)穿过所述底板(6)上的所述长条形开口，并与固定安装在所述夹持部(01)中的所述手术操作器(20X)相连。

根据本实用新型的一种实施方式，例如，

所述防水膜(15)的形状近似一个倒扣的漏斗，下部紧密贴合于所述底板(6)的表面，上部收紧贴合于所述连杆(14)的外表面；

优选的，所述防水膜(15)采用弹性材料制造，例如为橡胶膜；

优选的，所述长条形开口的长度方向与所述所述手术操作器(20X)的长度方向平行。

根据本实用新型的一种实施方式，例如，所述夹持部(01)包括前垫块(1)、前合盖(2)、后垫块(3)以及后合盖(4)，所述前垫块(1)、所述后垫块(3)固定安装在底板(6)上，所述前垫块(1)、所述后垫块(3)在远离底板(6)的一侧具有与所述手术操作器(20X)的形状相适配的凹槽，所述手术操作器(20X)能够卡紧于所述凹槽中；