[实用新型]一种送餐机器人自动行走装置

权利要求书

1.一种送餐机器人自动行走装置，送餐机器人包括用于感知周围环境状态和自身运动状态的传感器组，用于处理所述传感器组所检测到的数据并发出相应控制指令的中央处理器，以及用于根据所述控制指令执行相应动作的送餐机器人自动送餐装置、自动行走装置，其中，所述送餐机器人自动行走装置包括依次相连的步进电机、电位器、减震器、轴承和轮毂电机，其特征在于，所述送餐机器人自动行走装置还包括重心调整装置，所述重心调整装置包括：

运动状态信息获取装置，设于所述送餐机器人上，以获取所述送餐机器人的运动状态信息；

升降控制器，接收所述运动状态信息，以根据所述运动状态信息发出相应的升降控制指令；

升降液压控制装置，设于所述电位器与所述减震器之间，以根据所述升降控制指令调整所述电位器与所述减震器之间的距离，进而改变所述送餐机器人的重心。

2.根据权利要求1所述的送餐机器人自动行走装置，其特征在于，所述运动状态信息获取装置包括速度传感器，以检测所述送餐机器人的运动速度，完成对所述运动状态信息的获取。

3.根据权利要求1所述的送餐机器人自动行走装置，其特征在于，所述运动状态信息获取装置包括通信装置，所述通信装置与所述中央处理器通信连接，以完成对所述运动状态信息的获取。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的送餐机器人自动行走装置，其特征在于，所述升降液压控制装置包括：

液压装置，包括液泵、液箱和连通所述液泵、液箱的液压控制回路；所述液泵接收所述升降控制指令，以根据所述升降控制指令调整自身的开关机状态；所述液压控制回路包括彼此连通的活塞升降液路和泄液回路；所述液压装置与所述减震器的轴端相连；

升降装置，包括彼此相连的升降杆和升降活塞，所述升降杆的另一端与所述电位器的轴端相连，所述升降活塞配合设置于所述活塞升降液路内。

5.根据权利要求4所述的送餐机器人自动行走装置，其特征在于，所述活塞升降液路的低位端通过所述液泵与所述液箱连通，所述活塞升降液路上还开设有第一泄液口，所述第一泄液口位于所述升降活塞的最低行程点与所述活塞升降液路的低位端之间；

所述泄液回路连通所述第一泄液口和所述液箱；所述泄液回路上设有第一电磁阀，以根据所述升降控制指令调整所述泄液回路的通断状态。

6.根据权利要求4所述的送餐机器人自动行走装置，其特征在于，所述活塞升降液路被所述升降活塞分隔为彼此独立的高位液压腔和低位液压腔；

所述高位液压腔上开设有高位泄液口和高位输液口，所述高位输液口通过所述液泵与所述液箱连通；

所述低位液压腔上开设有低位泄液口和低位输液口，所述低位输液口通过所述液泵与所述液箱连通；

所述高位输液口、低位输液口与所述液泵之间设有电磁二向阀，以根据所述升降控制指令调整所述高位输液口、低位输液口与所述液泵之间的通断状态；

所述泄液回路包括高位端回路和低位端回路；

所述高位端回路连通所述高位泄液口和所述液箱；所述高位端回路上设有高位电磁阀，以根据所述升降控制指令调整所述高位端回路的通断；

所述低位端回路连通所述低位泄液口和所述液箱；所述低位端回路上设有低位电磁阀，以根据所述升降控制指令调整所述低位端回路的通断；

在所述高位电磁阀处于关闭状态，且所述电磁二向阀关闭了所述高位输液口与所述液泵之间的连通时，所述高位液压腔处于密闭状态。

7.根据权利要求4所述的送餐机器人自动行走装置，其特征在于，所述活塞升降液路沿所述减震器的轴端轴线或所述电位器的轴端轴线延伸的方向设置。

8.根据权利要求4所述的送餐机器人自动行走装置，其特征在于，所述升降活塞的横截面呈方形，以使所述升降活塞相对所述活塞升降液路不可转动。

9.根据权利要求4所述的送餐机器人自动行走装置，其特征在于，所述送餐机器人自动行走装置还包括弹簧，所述弹簧套设于所述升降杆上，以缓冲所述电位器靠近所述减震器的速度。

10.一种送餐机器人，其特征在于，包括用于感知周围环境状态和自身运动状态的传感器组，用于处理所述传感器组所检测到的数据并发出相应控制指令的中央处理器，以及用于根据所述控制指令执行相应动作的送餐机器人自动送餐装置，

和如权利要求1-9中任一项所述的送餐机器人自动行走装置。