[实用新型]一种防误操作机械臂控制系统

说明书

本申请涉及医疗设备的领域，尤其是涉及一种防误操作机械臂控制系统，其包括安装在机械臂相邻两个臂之间的电磁离合器，电磁离合器连接有锁死调节电路，锁死调节电路包括：触发单元，连接有直流电源VCC1，用于输出触发信号；控制单元，连接有直流电源VCC2,控制单元的输入端连接于触发单元的输出端，响应于触发信号并输出控制信号；以及执行单元，连接有直流电源VCC3，执行单元的输入端连接于控制单元的输出端，响应于控制信号以控制电磁离合器的启闭。本申请中，有效减小了工作人员误触碰到控制单元内的操作按钮的情况，减小了因误操作导致的机械臂某个关节的转动，达到提高了机械臂使用时的安全性的效果。

技术领域

本申请涉及医疗设备的领域，尤其是涉及一种防误操作机械臂控制系统。

背景技术

目前针对一些脑科疾病，像癫痫、脑出血之类的疾病，经常会需要进行脑部的手术，在手术过程中，工具使用不能有一丝偏差，否则会伤及脑组织，现在常用机械臂来代替人手来进行操作，用数据命令远程自动控制机械臂来进行操作。

相关技术可参考公告号为CN206899236U的中国专利，其公布了一种机械臂，包括底座、大臂和小臂，底座安装在操作台上，大臂一端与底座远离操作台一侧转动连接，另一端与小臂一端转动连接，底座与大臂之间和大臂与小臂之间均设置有关节，两个关节均连接有锁死按钮，两个锁死按钮均固定安装在操作台上。根据实际情况对大臂和小臂进行转动，以调节角度，在大臂和小臂调节好角度后，分别按下两个锁死按钮，两个关节被锁死，大臂和小臂的位置均固定。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：在调整好机械臂各个关节的角度后，可能发生工作人员误碰到锁死按钮，而引发的机械臂关节的转动，导致机械臂使用时的安全性降低。

实用新型内容

为了提高机械臂使用时的安全性，本申请提供一种防误操作机械臂控制系统。

本申请提供的一种防误操作机械臂控制系统采用如下的技术方案：

一种防误操作机械臂控制系统，包括安装机械臂的操作台和安装在机械臂相邻两个臂之间的电磁离合器，电磁离合器连接有锁死调节电路，锁死调节电路包括：

触发单元，连接有直流电源VCC1，用于输出触发信号；

控制单元，连接有直流电源VCC2,控制单元的输入端连接于触发单元的输出端，响应于触发信号并输出控制信号；以及

执行单元，连接有直流电源VCC3，执行单元的输入端连接于控制单元的输出端，响应于控制信号以控制电磁离合器的启闭。

通过采用上述技术方案，移动机械臂靠近操作台，并对机械臂进行安装，安装完机械臂后需要对机械臂的各个关节进行调整，以适应实际所需情况，各个关节调节完成后均利用电磁离合器将各个关节锁死，由此机械臂各个关节的角度固定；在调节机械臂的每个关节时，先启动触发单元，使触发单元输出触发信号，控制单元接收触发信号，使控制单元可以进行人工操作，操作完成后输出控制信号，此时执行单元接收控制信号后控制电磁离合器断开，从而实现了分别对机械臂每个关节角度的调整；在机械臂每个关节角度的调整完成后，对控制单元进行操作，使执行单元控制电磁离合器开始工作，机械臂每个关节角度固定，然后关闭触发单元，触发单元将控制单元断路，控制单元失去操作控制电磁离合器的功能；通过触发单元、控制单元以及执行单元的设置，有效减小了工作人员误触碰到控制单元内的操作按钮的情况，减小了因误操作导致的机械臂某个关节的转动，达到提高了机械臂使用时的安全性的效果。

优选的，所述触发单元包括防误操作开关S1、发光元件和光耦U,光耦U的阳极连接于直流电源VCC1，光耦U的阴极连接于防误操作开关S1，光耦U的集电极连接于直流电源VCC2，光耦U的发射极连接于控制单元的输入端，发光元件与防误操作开关S1串联，发光元件另一端接地。