[实用新型]一种自动剥虾机的进料系统

权利要求书

1.一种自动剥虾机的进料系统，包括进料盘（2），所述进料盘（2）上设置有若干置虾槽（6），所述进料盘（2）上设置有进料口（8）和出料口（9），所述置虾槽（6）的运动轨迹形成的环形面（7）平行于竖直面，所述进料盘（2）至少包括一段水平输送段（13）；其特征在于：还包括进料输送带（1）和机械手（3）；所述水平输送段（13）的长度大于剥虾机本体机壳（12）的长度，所述进料口（8）和出料口（9）位于进料盘（2）的同侧，进料口（8）位于进料盘（2）伸出于剥虾机本体机壳（12）一端的一侧，所述进料输送带（1）位于进料盘（2）的进料口（8）侧，且位于进料口（8）的置虾槽（6）的长度方向与所述进料输送带（1）的输送方向垂直；用于将进料输送带（1）上的虾抓取并放置在置虾槽内的机械手（3）安装在进料输送带（1）和进料盘（2）的上方。

2.如权利要求1所述的一种自动剥虾机的进料系统，其特征在于：所述机械手（3）包括视觉采集装置（4）和机械手动作执行装置（5），所述视觉采集装置（4）与机械手动作执行装置（5）相对独立，所述机械手动作执行装置（5）安装在进料盘（2）和进料输送带（1）的上方，所述视觉采集装置（4）通过视觉采集安装架（31）安装在进料输送带（）1的上方，沿进料输送带（1）的输送方向，视觉采集装置（4）位于机械手动作执行装置（5）的前方。

3.如权利要求1所述的一种自动剥虾机的进料系统，其特征在于：所述机械手（3）为二轴机械手、三轴机械手或工业机器人。

4.如权利要求1所述的一种自动剥虾机的进料系统，其特征在于：所述机械手（3）的执行端设置有吸盘（14）。

5.如权利要求1所述的一种自动剥虾机的进料系统，其特征在于：所述机械手（3）的执行端安装有夹取件（15）。

6.如权利要求1所述的一种自动剥虾机的进料系统，其特征在于：所述置虾槽（6）的运动轨迹为椭圆形、圆形或两段直线和两段圆弧形成的环。

7.如权利要求1所述的一种自动剥虾机的进料系统，其特征在于：原料虾（10）经进料输送带（1）输送，在输送的过程中，视觉采集装置（4）采集进料输送带（1）上输送原料虾的图像信息，并将图像信息传输至机械手动作执行装置（5），机械手动作执行装置（5）根据传输的图像信息，抓取原料虾，然后将抓取的原料虾放置在进料盘进料口（8）处的置虾槽（6）中，进料盘（2）转动，置虾槽（6）向前移动至出料口（9）处，剥虾机的夹虾部件将出料口（9）处的虾夹住，移出进料盘（2），进行剥虾动作。