[实用新型]一种水下机器人

权利要求书

1.一种水下机器人，其特征在于，包括防护壳体、转向侧翼、后方推行器以及调控尾翼，所述防护壳体为鱼雷形状，包括半圆形端头密封罩(1)以及后方外壳(2)，所述端头密封罩(1)设置于后方外壳(2)的端部并包围形成功能内腔，所述功能内腔内置有图像采集组件、探照组件和感应组件，所述后方外壳(2)包括一端连接于端头密封罩(1)的圆柱形中段以及锥形尾端，并包围形成用于安装控制模组的工作内腔，所述圆柱形中段沿轴线对称形成外凸脊背(21)，所述转向侧翼为设置于外凸脊背(21)靠近端头密封罩(1)的两个前端侧翼(3)，所述前端侧翼(3)对称分设于外凸脊背(21)的两侧并通过调控连杆实现与控制模组的连接，所述控制模组可实现对前端侧翼(3)的翻转角度调节，所述后方推行器和调控尾翼同轴设置于锥形尾端，所述后方推行器包括设置于锥形尾端端部的推行螺旋桨(7)，所述推行螺旋桨(7)外套有圆环形的防护外壳(71)，所述调控尾翼包括相互垂直的第一尾翼(4)和第二尾翼(5)，所述第一尾翼(4)和第二尾翼(5)包括连接于锥形尾端表面的固定片以及铰接于固定片另一端部的活动尾端，所述活动尾端设置有尾翼调控连杆实现与控制模组的连接，用于实现对活动尾端的摆动角度调控。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人，其特征在于，所述第一尾翼(4)的活动尾端外置于防护外壳(71)为整片式活动尾端(41)，连接于整片式活动尾端(41)的所述尾翼调控连杆为第一驱动连杆(43)，所述第一驱动连杆(43)与整片式活动尾端(41)的侧面相连，所述第二尾翼(5)的活动尾端均分位于防护外壳(71)的两侧为分离式活动尾端(51)，所述分离式活动尾端(51)通过铰接连杆(52)实现与固定片的铰接，所述分离式活动尾端(51)与铰接连杆(52)固定相连，所述铰接连杆(52)置于整片式活动尾端(41)与防护外壳(71)之间，连接于分离式活动尾端(51)的所述尾翼调控连杆为第二驱动连杆(53)，所述第二驱动连杆(53) 与铰接连杆(52)相连。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人，其特征在于，所述铰接连杆(52)设置有连接片，所述连接片沿轴线开设有若干用于连接第二驱动连杆(53)的调节孔(61)。

4.根据权利要求2所述的一种水下机器人，其特征在于，所述外凸脊背(21)开设有用于第一驱动连杆(43)和第二驱动连杆(53)通过的尾翼通孔(23)。

5.根据权利要求4所述的一种水下机器人，其特征在于，所述防护外壳(71)的侧面外凸沿平行于轴线方向开设有尾翼限位槽(72)，所述固定片侧边卡设于尾翼限位槽(72)。