[实用新型]一种水下机器人

说明书

本实用新型涉及公开了应用于机器人技术领域的一种水下机器人，其结构包括防护壳体、转向侧翼、后方推行器以及调控尾翼，防护壳体包括半圆形端头密封罩以及后方外壳，端头密封罩设置于后方外壳的端部并包围形成功能内腔，后方外壳包括圆柱形中段以及锥形尾端，圆柱形中段沿轴线对称形成外凸脊背，转向侧翼为设置于外凸脊背靠近端头密封罩的两个前端侧翼，后方推行器和调控尾翼同轴设置于锥形尾端。该水下机器人实现了“后方推动，前方转向”的工作模式，有效提升了水下调控灵活性，同时与其外形相结合进一步提升了其运行速度以及适用范围，提升了其工作效率，并进一步与端头密封罩的功能组件相配合，易于实现高效的信息收集以及搜救操作的进行。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有:有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。但是常规的水下机器人结构较为复杂，使其运行速度较慢及其转向操作较为迟缓，进而导致工作效率较低，且容易出现应用死角，降低了其实用性。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种有效提升应用高效性的水下机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种水下机器人，包括防护壳体、转向侧翼、后方推行器以及调控尾翼，所述防护壳体为鱼雷形状，包括半圆形端头密封罩以及后方外壳，所述端头密封罩设置于后方外壳的端部并包围形成功能内腔，所述功能内腔内置有图像采集组件、探照组件和感应组件，所述后方外壳包括一端连接于端头密封罩的圆柱形中段以及锥形尾端，并包围形成用于安装控制模组的工作内腔，所述圆柱形中段沿轴线对称形成外凸脊背，所述转向侧翼为设置于外凸脊背靠近端头密封罩的两个前端侧翼，所述前端侧翼对称分设于外凸脊背的两侧并通过调控连杆实现与控制模组的连接，所述控制模组可实现对前端侧翼的翻转角度调节，所述后方推行器和调控尾翼同轴设置于锥形尾端，所述后方推行器包括设置于锥形尾端端部的推行螺旋桨，所述推行螺旋桨外套有圆环形的防护外壳，所述调控尾翼包括相互垂直的第一尾翼和第二尾翼，所述第一尾翼和第二尾翼包括连接于锥形尾端表面的固定片以及铰接于固定片另一端部的活动尾端，所述活动尾端设置有尾翼调控连杆实现与控制模组的连接，用于实现对活动尾端的摆动角度调控。

进一步的是，所述第一尾翼的活动尾端外置于防护外壳为整片式活动尾端，连接于整片式活动尾端的所述尾翼调控连杆为第一驱动连杆，所述第一驱动连杆与整片式活动尾端的侧面相连，所述第二尾翼的活动尾端均分位于防护外壳的两侧为分离式活动尾端，所述分离式活动尾端通过铰接连杆实现与固定片的铰接，所述分离式活动尾端与铰接连杆固定相连，所述铰接连杆置于整片式活动尾端与防护外壳之间，连接于分离式活动尾端的所述尾翼调控连杆为第二驱动连杆，所述第二驱动连杆与铰接连杆相连。

进一步的是，所述铰接连杆设置有连接片，所述连接片沿轴线开设有若干用于连接第二驱动连杆的调节孔。

进一步的是，所述外凸脊背开设有用于第一驱动连杆和第二驱动连杆通过的尾翼通孔。

进一步的是，所述防护外壳的侧面外凸沿平行于轴线方向开设有尾翼限位槽，所述固定片侧边卡设于尾翼限位槽。

本实用新型的有益效果是：

该水下机器人实现了“后方推动，前方转向”的工作模式，有效提升了水下调控灵活性，同时与其外形相结合进一步提升了其运行速度以及适宜运行应用环境，提升了其工作效率以及实用性，并进一步与端头密封罩的功能组件相配合，易于实现高效的信息收集以及搜救操作进行，实现了工作周期的缩短，更利于工作人员赢得有效时机，为后续工作的进行争取了较大的时间优势。

附图说明

图1为本实用新型一种水下机器人的立体示意图；