[实用新型]具有可变惯量飞轮的测试装置

说明书

本实用新型提供了一种具有可变惯量飞轮的测试装置，所述装置包括减速机以及固定于减速机输出端的飞轮，所述飞轮包括：安装座；轴承座；轴承；滚珠丝杠，所述滚珠丝杠设于所述飞轮的旋转轴上；丝杠螺母，所述丝杠螺母套设于所述滚珠丝杠上；限位件，所述限位件用于围设出垂直于所述飞轮的旋转轴且与所述安装座的内部空间相通的中空区域；推杆，所述推杆设于所述中空区域；连杆，所述连杆的第一端与所述丝杠螺母铰接，所述连杆的第二端与所述推杆靠近滚珠丝杠的一端铰接；配重，所述配重固定于所述推杆；驱动器，所述驱动器用于驱动所述滚珠丝杠。本实用新型能够随时改变该飞轮的惯量，而且对减速机输出端的倾覆力矩所产生的影响较小。

技术领域

本实用新型涉及机器人减速机测试领域，更具体涉及一种具有可变惯量飞轮的测试装置。

背景技术

减速机作为机器人的核心零部件，在机器人投入应用前对减速机进行测试有着重要意义，主要测试手段是在减速机输出端连接带有负载的飞轮，由电机驱动减速机转动从而实现测试。现有技术中，测试过程中减速机定转速的情况下飞轮的转动惯量也是固定的。而机器人投入应用后的实际工况中，机器人关节在定转速的情况下，由于机器人姿态的改变质量重心也会随之改变，从而导致减速机在定转速的情况下其所承受的惯量也会发生改变。由此可见，为使测试工况与实际工况趋于一致，提高测试可靠性，需要提供一种具有可变惯量飞轮的测试装置。而且现有技术中的可变惯量结构在调节惯量的过程中会对减速机输出端的倾覆力矩产生较大影响，从而对测试结果造成不良影响。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提出一种具有可变惯量飞轮的测试装置，能够模拟实际工况随时改变该飞轮的惯量，而且对减速机输出端的倾覆力矩所产生的影响较小。

本实用新型公开了一种具有可变惯量飞轮的测试装置，所述装置包括减速机以及固定于减速机输出端的飞轮，所述飞轮包括：

安装座，所述安装座中空且呈套筒状，所述安装座的底面固定于所述减速机输出端；

轴承座，所述轴承座固定于所述安装座的敞口；

轴承，所述轴承在所述轴承座的支撑下固定于所述安装座内且平行于所述安装座的底面；

滚珠丝杠，所述滚珠丝杠在所述轴承的支撑下固定于所述安装座内，且所述滚珠丝杠设于所述飞轮的旋转轴上；

丝杠螺母，所述丝杠螺母套设于所述滚珠丝杠上，所述滚珠丝杠相对于所述轴承的旋转运动带动所述丝杠螺母沿所述飞轮的旋转轴运动；

限位件，所述限位件固定于所述安装座的外部，用于围设出垂直于所述飞轮的旋转轴且与所述安装座的内部空间相通的中空区域；

推杆，所述推杆在所述限位件的夹持下设于所述中空区域；

连杆，所述连杆的第一端与所述丝杠螺母铰接，所述连杆的第二端与所述推杆靠近所述滚珠丝杠的一端铰接，所述丝杠螺母沿所述飞轮的旋转轴运动带动所述连杆支撑所述推杆在所述中空区域垂直所述飞轮的旋转轴运动；

配重，所述配重固定于所述推杆远离所述滚珠丝杠的一端；

驱动器，所述驱动器与所述滚珠丝杠相连，用于驱动所述滚珠丝杠相对于所述轴承作旋转运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述轴承包括：

第一轴承，所述第一轴承固定于所述安装座的内底面，用于支撑所述滚珠丝杠的第一端；

第二轴承，所述第二轴承固定于所述轴承座，用于支撑所述滚珠丝杠的第二端。

根据本实用新型的一个实施例，所述装置还包括：轴套，所述轴套设于所述中空区域的边缘，所述推杆通过固定于所述轴套中被所述限位件所夹持。

根据本实用新型的一个实施例，所述限位件为内部中空的轮盘。