[实用新型]一种基于RGB-D的采集装置

说明书

本实用新型提出了一种基于RGB‑D的采集装置，涉及RGB‑D采集领域。一种基于RGB‑D的采集装置，包含第一安装架、第二安装架、RGB‑D相机、第一轮组、第二轮组和控制器，上述第一轮组设于上述第一安装架，上述第二轮组设于上述第二安装架，上述第一安装架上述第二安装架转动连接，上述RGB‑D相机安装于上述第二安装架，上述控制器用于分别控制上述第一轮组的行走，以及上述第一安装架和上述第二安装架的相对转动。本实用新型能够替代人为采集特征图像，提高RGB‑D图像采集效率。

技术领域

本实用新型涉及RGB-D采集领域，具体而言，涉及一种基于RGB-D的采集装置。

背景技术

实例分割是三维场景语义理解问题的关键问题，基于RGB-D数据的三维室内场景中语义实例分割关键技术，从构建基于RGB-D数据的场景以及RGB-D图像语义实例分割两个方面开展研究，获得构建鲁棒的端到端的三维室内场景语义理解完整框架，该框架主要应用于机械臂的精准定位。

由于目前RGB-D相机采集图像一般通过人为采集，而手持操作难度高并且浪费人力，尤其是在采集地域范围较广的地区使用时存在效率低的问题。

因此，目前需要一种基于RGB-D的采集装置，从而替代人为采集特征图像，提高RGB-D采集效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于RGB-D的采集装置，其能够替代人为采集特征图像，提高RGB-D采集效率。

本实用新型的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种基于RGB-D的采集装置，包含第一安装架、第二安装架、RGB-D相机、第一轮组、第二轮组和控制器，上述第一轮组设于上述第一安装架，上述第二轮组设于上述第二安装架，上述第一安装架与上述第二安装架转动连接，上述RGB-D相机安装于上述第二安装架，上述控制器用于分别控制上述第一轮组的行走，以及上述第一安装架和上述第二安装架的相对转动。

在本实用新型的一些实施例中，上述基于RGB-D的采集装置包含安装转轴，上述第二安装架通过上述安装转轴转动连接于上述第一安装架，上述控制器控制连接上述安装转轴的转动端。

在本实用新型的一些实施例中，上述基于RGB-D的采集装置包含第三电机，上述第三电机的输出轴连接上述安装转轴，上述控制器连接上述第三电机的电压输入端。

在本实用新型的一些实施例中，上述基于RGB-D的采集装置包含第三轮组和第四轮组，上述第三轮组连接于上述安装转轴，上述第四轮组设于上述第二安装架，且上述第三轮组与上述第四轮组插接。

在本实用新型的一些实施例中，上述第三轮组的宽度方向设有若干个环形槽，上述第四轮组设有若干个环形轨道，若干个上述环形轨道与若干个环形槽一一插接。

在本实用新型的一些实施例中，各上述环形轨道与各环形槽滑动匹配。

在本实用新型的一些实施例中，上述第一轮组包含一组第一行走轮、第一行走轴和第一电机，上述第一行走轴轴承连接于上述第一安装架，上述第一行走轮连接于上述第一行走轴，上述第一行走轴与上述第一电机的输出轴连接，上述第一电机与上述控制器电连接。

在本实用新型的一些实施例中，上述第二轮组包含一组第二行走轮、第二行走轴和第二电机，上述第二行走轴轴承连接于上述第二安装架，上述第二行走轮连接于上述第二行走轴，上述第二行走轴与上述第二电机的输出轴连接，上述第二电机与上述控制器电连接。

在本实用新型的一些实施例中，上述第一轮组的重量大小大于上述第二轮组的重量大小。

在本实用新型的一些实施例中，上述第一安装架设有供上述第二安装架转动的转动孔。

相对于现有技术，本实用新型的实施例至少具有如下优点或有益效果：