[实用新型]一种自适应夹紧机械臂以及应用该机械臂的搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种自适应夹紧机械臂以及应用该机械臂的搬运机器人，包括工作面、夹紧臂、驱动板，所述工作面上平行设有两根滑轴，滑轴通过轴座与工作面固定，滑轴上滑动连接有滑套；两根滑轴之间设有丝杠导轨滑台，驱动板的下侧中间位置与丝杠导轨滑台上的滑块固定，驱动板的下侧的两端与滑套固定本装置可以对不同规格大小的小型箱体类货物进行搬运，用于解决现有技术中，搬运机器人的机械臂只能对同规格进行搬运的问题。

技术领域

本实用新型涉及搬运设备技术领域，具体涉及一种自适应夹紧机械臂以及应用该机械臂的搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术的进步，智能机器人产业迎来了蓬勃发展。智能机器人是一个在感知、思维及效应方面全面模拟人类的机器系统，它可以代替人类在各个领域大展身手，目前，智能机器人已在全球得到了广泛应用，例如现代工厂的生产线或者车间内，图书搬运整理、小型货物搬运以及药物搬运等工作得到广泛的运用；市场份额占比也从19%提升至57%。

现有的搬运机器人，在其完成图书搬运整理、小型货物搬运以及药物搬运等工作时，此类机器人只能搬运规格大小相同的货物，搬运的大小不同的箱体时需要重新进行调试，并且对精度要求较高；基于此种技术背景之下，发明人设计一种自适应夹紧机械臂，本装置适合于对小型箱体类货物、商品进行搬运，可以对不同规格大小的箱体类货物进行搬运，可以在货物搬运时得到更广范的应用。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种自适应夹紧机械臂以及应用该机械臂的搬运机器人，本装置可以对不同规格大小的小型箱体类货物进行搬运，用于解决现有技术中，搬运机器人的机械臂只能对同规格进行搬运的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：一种自适应夹紧机械臂,包括工作面、夹紧臂、驱动板，所述工作面上平行设有两根滑轴，滑轴通过轴座与工作面固定，滑轴上滑动连接有滑套；两根滑轴之间设有丝杠导轨滑台，驱动板的下侧中间位置与丝杠导轨滑台上的滑块固定，驱动板的下侧的两端与滑套固定；所述驱动板上侧的一端通过电机支座设有减速电机；所述减速电机的电机轴通过第一联轴器与第一丝杠连接，第一丝杠的另一端通过第二联轴器与第二丝杠连接，第二丝杠的另一端套设有轴承，轴承通过轴承套与驱动板上端固定；第一丝杠与第二丝杠螺纹方向相反；第一丝杠与第二丝杠上分别配合连接有夹紧块；所述驱动板上端设有滑道，夹紧块下端设有与滑道相配合的凸起；所述夹紧块的左侧设有L型的定位板，定位板上设有两个定位通道；定位杆的杆部穿过定位通道与夹紧臂固定，所述夹紧臂的端部设有防滑橡胶块；定位板与夹紧臂之间的定位杆上穿有压缩弹簧；定位杆的头部直径大于定位通道的直径；驱动板的两侧分别通过传感器支架固定有激光传感器，所述激光传感器正对定位杆的头部。

进一步，所述工作面下端设有升降装置；所述升降装置包括推杆、铰支架和底板；工作面下端与铰支架铰接，铰支架的另一端与底板铰接；所述推杆的两端分别与铰支架和底板铰接固定；所述推杆为电推杆。

优选的，所述第一联轴器选用限矩联轴器。

一种搬运机器人，其包括上述实施例中任一种自适应夹紧机械臂。

本实用新型的有益效果在于：本装置可以对不同规格大小的小型箱体类货物进行搬运，用于解决现有技术中，搬运机器人的机械臂只能对同规格进行搬运的问题。

此外，本实用新型还具备如下特点：

1.定位杆的杆部穿过定位通道与夹紧臂固定，所述夹紧臂的端部设有防滑橡胶块；定位板与夹紧臂之间的定位杆上穿有压缩弹簧；减速电机的电机轴转动，驱动夹紧臂相靠近进行夹紧；夹紧臂接触货物，夹紧臂挤压压缩弹簧，定位杆穿出定位通道，定位杆头部与激光传感器的距离接近，当激光传感器的检测到距离达到预设值时，减速电机制动，夹紧臂将货物夹紧。

2.在本申请中，所述工作面下端设有升降装置，为本装置提供上下方向的移动。