[实用新型]一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统

权利要求书

1.一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统，其特征在于，包括检测机器人(1)，所述检测机器人(1)用于检测箱涵结构及水体下堵塞物，检测机器人(1)尾部连接有线缆收放车(2)，所述线缆收放车(2)用于收线与排线，线缆收放车(2)顶部放置有地面控制站(3)，所述地面控制站(3)有线连接线缆收放车(2)，用于显示检测机器人采集的数据，并且无线连接检测机器人(1)，用于控制检测机器人(1)的运动；

还包括下井架(4)和牵引导杆(5)，所述下井架(4)设于检查井口上沿，通过所述牵引导杆(5)将所述检测机器人(1)放置于检查井中。

2.根据权利要求1所述的一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统，其特征在于，所述检测机器人(1)包括机器人主体船(11)，所述机器人主体船(11)中部设置有集成控制器(12)，所述集成控制器(12)顶部连接雷达装置(13)，所述雷达装置(13)用于扫描箱涵的结构；集成控制器(12)前端连接有CCTV系统(14)，所述CCTV系统(14)用于采集箱涵内部的状态画面；所述机器人主体船(11)底部设置有声呐系统(15)，所述声呐系统(15)用于检测水下堵塞物和箱涵结构。

3.根据权利要求2所述的一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统，其特征在于，所述声呐系统(15)为剖面声呐成像仪，能连续发射超声波，通过色彩表示反射回来的回波强度，判断反射物体为水下堵塞物或箱涵管壁。

4.根据权利要求2所述的一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统，其特征在于，所述检测机器人(1)尾部设置有转换接头，所述转换接头通过线缆与地面控制站(3)连接，将CCTV系统(14)、雷达装置(13)和声呐系统(15)所采集的数据传输至地面控制站(3)。

5.根据权利要求2所述的一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统，其特征在于，所述检测机器人(1)内部设置有管道传感器(16)，所述管道传感器(16)与接收机连接，通过移动所述接收机以确定检测机器人(1)的位置。

6.根据权利要求1所述的一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统，其特征在于，所述线缆收放车(2)包括线缆，所述线缆连接检测机器人(1)和地面控制站(3)，并通过线缆向检测机器人(1)传输电源、通讯及数据，线缆缠绕在电机上，所述电机用于自动收线和排线；线缆为浮性电缆。

7.根据权利要求1所述的一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统，其特征在于，还包括移动电源(6)，所述移动电源(6)与线缆收放车(2)连接，通过线缆收放车(2)为检测机器人(1)供电。

8.根据权利要求1所述的一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统，其特征在于，所述下井架(4)为“H”形，包括两侧可伸缩的支撑架(41)和设于下井架中部的滚轮(42)，所述下井架(4)通过调节支撑架(41)固定于检查井的上沿，线缆通过所述滚轮(42)，用于保护线缆，防止线缆产生磨损。

9.根据权利要求1所述的一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统，其特征在于，所述牵引导杆(5)底部设置有挂钩，用于对检测机器人(1)上下起吊，所述挂钩顶部设置有多个滑轮，所述滑轮中间通过线缆，与所述下井架形成牵引固定状态。