[实用新型]一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统

说明书

本实用新型属于地下智能箱涵检测摸排设施技术领域，涉及一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统。该检测机器人系统，包括检测机器人，用于检测箱涵结构及水体下堵塞物，检测机器人尾部连接线缆收放车，线缆收放车用于收线与排线，线缆收放车顶部放置有地面控制站，地面控制站有线连接线缆收放车，用于显示检测机器人采集的数据，并且无线连接检测机器人，用于控制检测机器人的运动；还包括下井架和牵引导杆，下井架设于检查井口上沿，通过牵引导杆将检测机器人放置于检查井中。本实用新型的优势在于可以在易堵塞的高水位管网中穿梭，并且能实现对箱涵内部进行视频摸排、缺陷结构测量、缺陷的精准定位。

技术领域

本实用新型属于地下智能箱涵检测摸排设施技术领域，涉及一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统。

背景技术

近年来，国内多数城市每逢大雨便内涝为患，城市内涝已成为当前中国城市发展面临的重要难题之一，其客观原因之一便是城市排水管网因常年排放的废水和废物越来越多，而这些物质还具有腐蚀性，进而造成城市排水管道的堵塞、泄漏等各种功能性及结构性损坏。因此必须对排水管道进行及时检测，才能将管网中的各种隐患提前预知，为管道疏通、修复及市政规划、工程量测算、应急措施等提供准确的实施依据。

城市智能箱涵作为各排水管道的汇流管网，大多为常年高水位运行，以往的管道潜望镜、管道爬行机器人已不能满足高水位排查的检测工况。故若采用传统潜望镜方式进行检测，只能检测到近距离的内部状况，且会因受到水体的扰动导致拍摄效果较差；若采用传统的管道CCTV爬行机器人，则需要对智能箱涵进行堵水、围堰等手段，将智能箱涵内部的雨污水抽干或抽至低水位以后才能进行相应的检测作业；且传统的检测方式仅能对智能箱涵内部进行视频检测，无法对智能箱涵内部结构进行测量、无法对排口及存在的缺陷进行定位、无法对底部淤积状态进行采集分析。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种自航型箱涵CCTV声呐检测机器人系统，其特征在于，包括检测机器人，所述检测机器人用于检测箱涵结构及水体下堵塞物，检测机器人尾部连接有线缆收放车，所述线缆收放车用于收线与排线，线缆收放车顶部放置有地面控制站，所述地面控制站有线连接线缆收放车，用于显示检测机器人采集的数据，并且无线连接检测机器人，用于控制检测机器人的运动；

还包括下井架和牵引导杆，所述下井架设于检查井口上沿，通过所述牵引导杆将所述检测机器人放置于检查井中。

进一步地，检测机器人包括机器人主体船，所述机器人主体船中部设置有集成控制器，所述集成控制器顶部连接雷达装置，所述雷达装置用于扫描箱涵的结构；集成控制器前端连接有CCTV系统，所述CCTV 系统用于采集箱涵内部的状态画面；所述机器人主体船底部设置有声呐系统，所述声呐系统用于检测水下堵塞物和箱涵结构。

进一步地，声呐系统为剖面声呐成像仪，能连续发射超声波，通过色彩表示反射回来的回波强度，判断反射物体为水下堵塞物或箱涵管壁。

进一步地，检测机器人尾部设置有转换接头，所述转换接头通过线缆与地面控制站连接，将CCTV系统、雷达装置和声呐系统所采集的数据传输至地面控制站。

进一步地，检测机器人内部设置有管道传感器，所述管道传感器与接收机连接，通过移动所述接收机以确定检测机器人的位置。

进一步地，线缆收放车包括线缆，所述线缆连接检测机器人和地面控制站，并通过线缆向检测机器人传输电源、通讯及数据，线缆缠绕在电机上，所述电机用于自动收线和排线；线缆为浮性电缆。

进一步地，还包括移动电源，所述移动电源与线缆收放车连接，通过线缆收放车为检测机器人供电。