[实用新型]一种基于矢量风力推进行走的箱涵CCTV检测机器人

说明书

本实用新型属于地下箱涵检测摸排设施技术领域，涉及箱涵检测机器人，具体涉及一种基于矢量风力推进行走的箱涵CCTV检测机器人。该检测机器人包括机器人主体船、空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、转换接头、集成控制器；集成控制器的头部与CCTV系统连接，集成控制器的尾部与转换接头连接；机器人主体船底部设置声呐系统；空气负压式动力系统包括发动机支架、发动机、螺旋桨、导流帽以及锁紧装置；发动机支架的底部与箱涵检测机器人的上表面连接，螺旋桨与发动机的输出轴通过导流帽连接，本实用新型通过空气负压式动力系统实现机器人前进、后退、转向等功能，通过搭载于检测机器人甲板面的CCTV系统可以对水面以下进行全面的检测作业。

技术领域

本实用新型属于地下箱涵检测摸排设施技术领域，涉及箱涵检测机器人，具体涉及一种基于矢量风力推进行走的箱涵CCTV检测机器人。

背景技术

随着近年来，国内多数城市每逢大雨便内涝为患，城市内涝已成为当前中国城市发展面临的重要难题之一。

城市排水管因常年排放的废水和废物越来越多，而这些物质还具有腐蚀性，进而造成城市排水管道的堵塞、泄漏等各种功能性及结构性损坏。

因此必须对排水管道进行及时检测，才能将管网中的各种隐患提前预知，为管道疏通、修复及市政规划、工程量测算、应急措施提供准确地实施依据。

城市箱涵作为各排水管道的汇流管网，几乎内部均存在或多或少的雨污水，故若采用传统的潜望镜方式进行检测，只能检测到近距离的内部状况，且会因受到水体的扰动导致拍摄效果较差。

若采用传统的管道爬行机器人，则需要对箱涵进行堵水、围堰，将箱涵内部的雨水抽干或者抽至低水位以后才能进行相应的检测作业，前期操作过程繁琐，操作不方便。

目前在传统的基础上研发出了一款水上检测机器人，水上检测机器人工作需要工作时，电源给发动机供电，发动机转动带动发动机输出轴转动，发动机输出轴转动带动螺旋桨转动，螺旋桨转动形成推力推动水上机器人前进或者后退或者转向。

但是由于螺旋桨处于船体底部，螺旋桨在高速旋转时很容易缠绕管道污水内的垃圾或者水草，螺旋桨被垃圾或者水草缠绕后不能正常进行检测工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种基于矢量风力推进行走的箱涵CCTV检测机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种基于矢量风力推进行走的箱涵CCTV检测机器人，包括机器人主体船、空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、转换接头、集成控制器；

所述机器人主体船的尾部甲板上表面与空气负压式动力系统连接，所述机器人主体船的头部与集成控制器连接；所述集成控制器的头部与 CCTV系统连接，所述集成控制器的尾部与转换接头连接；所述机器人主体船底部设置声呐系统；

所述空气负压式动力系统包括发动机支架、发动机、螺旋桨、导流帽以及锁紧装置；所述发动机支架的底部与箱涵检测机器人的上表面连接，所述发动机支架的顶部与发动机通过锁紧装置连接；所述螺旋桨与发动机的输出轴通过导流帽连接。

进一步地，所述发动机支架包括支撑柱和固定座；所述支撑柱的顶部与固定座连接，所述支撑柱的底部与箱涵检测机器人的上表面连接；所述固定座与发动机连接。

进一步地，支撑柱包括上部和下部，所述上部和下部一体连接；所述上部与固定座连接，所述上部设置有用于穿线的通孔；所述上部自上而下倾斜设置，所述上部自上而下与下部之间的夹角为120度。

进一步地，固定座包括固定环和若干个固定架；所述若干个固定架均匀间隔与固定环的侧壁一体连接；所述固定环的底部与支撑座的顶部一体连接；所述若干个固定架与发动机连接。