[实用新型]一种可调式下肢外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种可调式下肢外骨骼康复机器人，包括臀髋关节固定机构(2)、大腿支撑机构(6)、小腿支撑机构(7)、脚部支撑机构(8)，其特征在于，所述大腿支撑机构(6)上端与臀髋关节固定机构(2)转动连接，所述小腿支撑机构(7)上端与大腿支撑机构(6)下端转动连接，所述脚部支撑机构(8)上端与小腿支撑机构(7)下端转动连接；

还包括旋转驱动器(4)，所述大腿支撑机构(6)、小腿支撑机构(7)、脚部支撑机构(8)分别由对应的旋转驱动器(4)驱动旋转，以配合使用者的行走姿态；

所述脚部支撑机构(8)包括支撑板、连接支架(35)和直线驱动器(9)，所述支撑板外侧与连接支架(35)内侧转动连接，所述连接支架(35)上端与小腿支撑机构(7)下端转动连接，以通过直线驱动器(9)驱动支撑板转动。

2.根据权利要求1所述的可调式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述臀髋关节固定机构(2)包括连接部，所述连接部两端镜像分设有左固定板(13)和右固定板(15)，所述左固定板(13)和右固定板(15)在连接部长度方向的位置可调；

所述大腿支撑机构(6)、小腿支撑机构(7)、脚部支撑机构(8)均关于连接部对称设置有两个，一所述大腿支撑机构(6)的上端与左固定板(13)的外端转动连接，另一所述大腿支撑机构(6)的上端与右固定板(15)的外端转动连接。

3.根据权利要求2所述的可调式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述大腿支撑机构(6)的上端通过髋关节端组件(10)与臀髋关节固定机构(2)转动连接，所述髋关节端组件(10)到连接部的垂直距离可调。

4.根据权利要求3所述的可调式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述连接部上还固定有控制盒(1)，所述控制盒(1)用于安装控制组件和蓄电池。

5.根据权利要求4所述的可调式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述控制盒(1)内安装有控制组件，所述控制盒(1)外侧壁固定有太阳能电池板(3)，所述太阳能电池板(3)与控制组件电连接。

6.根据权利要求1所述的可调式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述大腿支撑机构(6)包括大腿上杆(21)和大腿下杆(24)，所述大腿下杆(24)到大腿上杆(21)的距离可调，所述大腿上杆(21)上端与臀髋关节固定机构(2)转动连接。

7.根据权利要求6所述的可调式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述大腿支撑机构(6)包括还包括大腿中杆(23)，所述大腿中杆(23)可绕自身轴线转动，所述大腿下杆(24)上端与大腿中杆(23)下端螺接，以通过旋转大腿中杆(23)调节大腿下杆(24)到大腿上杆(21)的距离。

8.根据权利要求1所述的可调式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述小腿支撑机构(7)包括小腿上杆(26)和小腿下杆(32)，所述小腿下杆(32)到小腿上杆(26)的距离可调，所述小腿上杆(26)上端与小腿支撑机构(7)转动连接。

9.根据权利要求8所述的可调式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述小腿支撑机构(7)包括还包括小腿中杆(31)，所述小腿中杆(31)可绕自身轴线转动，所述小腿下杆(32)上端与小腿中杆(31)下端螺接，以通过旋转小腿中杆(31)调节小腿下杆(32)到小腿上杆(26)的距离。

10.根据权利要求1所述的可调式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，所述支撑板包括第一脚部支撑板(33)、第二脚部支撑板(39)、第三脚部支撑板(41)、第四脚部支撑板(42)和第五脚部支撑板；

所述第二脚部支撑板(39)与连接支架(35)转动连接，所述第四脚部支撑板(42)和第五脚部支撑板分设于第二支部支撑板的两端，所述第一脚部支撑板(33)和第三脚部支撑板(41)分设于第二支部支撑板的两端，所述第一脚部支撑板(33)和第三脚部支撑板(41)到第二支部支撑板端部的距离可调。