[实用新型]一种可调式下肢外骨骼康复机器人

说明书

本实用新型涉及康复医疗器械技术领域，具体涉及一种可调式下肢外骨骼康复机器人；采用的技术方案是：一种可调式下肢外骨骼康复机器人，包括顺次转动连接的臀髋关节固定机构、大腿支撑机构、小腿支撑机构、脚部支撑机构；还包括旋转驱动器，所述大腿支撑机构、小腿支撑机构、脚部支撑机构分别由对应的旋转驱动器驱动旋转，以配合使用者的行走姿态；所述脚部支撑机构包括支撑板、连接支架和直线驱动器，所述支撑板外侧与连接支架内侧转动连接，所述连接支架上端与小腿支撑机构下端转动连接，以通过直线驱动器驱动支撑板转动。本实用新型能够实现多种姿态的调节，具有调节方便和通用性强的特点。

技术领域

本实用新型涉及康复医疗器械技术领域，具体涉及一种可调式下肢外骨骼康复机器人。

背景技术

目前，由于人口老龄化、疾病和意外交通事故等原因造成的下肢运动障碍或残疾患者日益增多，下肢外骨骼康复机器人一方面可以帮助下肢障碍患者恢复身体机能以致重新站立起来，另一方面可以给患者子女或陪护人员节约出更多的时间，并减轻其工作和生活压力。下肢外骨骼康复机器人结构设计方面主要考虑机器人的姿态、自由度和驱动方式，现有的下肢外骨骼康复机器人大都姿态单一、各部分尺寸调节不便，通用性不强。

实用新型内容

针对上述现有的下肢外骨骼康复机器人姿态单一、通用性差的技术问题；本实用新型提供了一种可调式下肢外骨骼康复机器人，能够实现多种姿态的调节，具有调节方便和通用性强的特点。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种可调式下肢外骨骼康复机器人，包括臀髋关节固定机构、大腿支撑机构、小腿支撑机构、脚部支撑机构，所述大腿支撑机构上端与臀髋关节固定机构转动连接，所述小腿支撑机构上端与大腿支撑机构下端转动连接，所述脚部支撑机构上端与小腿支撑机构下端转动连接；还包括旋转驱动器，所述大腿支撑机构、小腿支撑机构、脚部支撑机构分别由对应的旋转驱动器驱动旋转，以配合使用者的行走姿态；所述脚部支撑机构包括支撑板、连接支架和直线驱动器，所述支撑板外侧与连接支架内侧转动连接，所述连接支架上端与小腿支撑机构下端转动连接，以通过直线驱动器驱动支撑板转动。

本实用新型的所述大腿支撑机构上端与臀髋关节固定机构转动连接，所述小腿支撑机构上端与大腿支撑机构下端转动连接，所述脚部支撑机构上端与小腿支撑机构下端转动连接，并分别由对应的旋转驱动器驱动旋转，能够根据使用者的行走姿态调整各机构长度方向之间的夹角，以实现多种姿态的调节，具有调节方便和通用性强的特点。另外，脚部支撑机构由直线驱动机构驱动转动，能够根据使用者小腿长度方向与脚部长度方向之间的夹角进行调节，进一步的增加下肢外骨骼康复机器人的姿态和提高其通用性。

作为臀髋关节固定机构的一个具体实施方式，所述臀髋关节固定机构包括连接部，所述连接部两端镜像分设有左固定板和右固定板，所述左固定板和右固定板在连接部长度方向的位置可调；所述大腿支撑机构、小腿支撑机构、脚部支撑机构均关于连接部对称设置有两个，一所述大腿支撑机构的上端与左固定板的外端转动连接，另一所述大腿支撑机构的上端与右固定板的外端转动连接。

优选的，所述大腿支撑机构的上端通过髋关节端组件与臀髋关节固定机构转动连接，所述髋关节端组件到连接部的垂直距离可调，可根据使用者的臀髋关节的宽度调节两大腿支撑机构之间的距离。

优选的，所述连接部上还固定有控制盒，所述控制盒用于安装控制组件和蓄电池，以便于控制组件和蓄电池的安装。

优选的，所述控制盒外侧壁固定有太阳能电池板，以通过太阳电池板将太阳能转换成电能给控制组件供电，一方面能够节约电能，另一方面避免因蓄电池突然失电带来的安全隐患。

作为大腿支撑机构的具体实施方式，所述大腿支撑机构包括大腿上杆和大腿下杆，所述大腿下杆到大腿上杆的距离可调，所述大腿上杆上端与臀髋关节固定机构转动连接，从而可根据使用者的大腿长度调节大腿支撑机构的长度。