[实用新型]一种外骨骼手腕康复机器人

权利要求书

1.一种外骨骼手腕康复机器人，包括支撑托(1)，其特征在于：所述支撑托(1)的正面固定安装有限位环(2)；

所述限位环(2)的内部转动套接有转动环(3)，所述转动环(3)的外周上固定套装有齿条(4)，所述支撑托(1)的底部设置有驱动机构(5)，且驱动机构(5)与齿条(4)传动连接；

所述转动环(3)内通过支撑柱固定安装有托板(6)；

所述转动环(3)正面的两侧均固定安装有连接板(7)，所述连接板(7)上通过转轴转动连接有支撑框(8)，所述连接板(7)上固定安装有第一伺服电机(9)，所述第一伺服电机(9)驱动轴端部与支撑框(8)固定连接；

所述支撑框(8)上设置有手腕转动机构(10)。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼手腕康复机器人，其特征在于，所述驱动机构(5)由第二伺服电机(51)和驱动齿轮(52)组成，所述第二伺服电机(51)固定安装在支撑托(1)的底部，所述驱动齿轮(52)固定套装在第二伺服电机(51)驱动轴上，并与齿条(4)啮合。

3.根据权利要求1所述的一种外骨骼手腕康复机器人，其特征在于，所述手腕转动机构(10)由第三伺服电机(101)、连接座(102)和把手杆(103)组成，所述第三伺服电机(101)固定安装在支撑框(8)上，所述连接座(102)固定安装在第三伺服电机(101)驱动轴上，所述把手杆(103)固定安装在连接座(102)的顶部。

4.根据权利要求1所述的一种外骨骼手腕康复机器人，其特征在于，所述支撑框(8)向上形成开口。

5.根据权利要求1所述的一种外骨骼手腕康复机器人，其特征在于，所述托板(6)为弧形托板。