[实用新型]一种外骨骼手腕康复机器人

说明书

本实用新型涉及康复技术领域，且公开了一种外骨骼手腕康复机器人，包括支撑托，所述支撑托的正面固定安装有限位环；所述限位环的内部转动套接有转动环，所述转动环的外周上固定套装有齿条，所述支撑托的底部设置有驱动机构，且驱动机构与齿条传动连接；所述转动环内通过支撑柱固定安装有托板；所述转动环正面的两侧均固定安装有连接板，所述连接板上通过转轴转动连接有支撑框，所述连接板上固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机驱动轴端部与支撑框固定连接。本实用新型提出一种外骨骼手腕康复机器人，本实用新型对关节运动的范围进行调节，以确保安全，同时利于手部的康复。

技术领域

本实用新型涉及康复领域，尤其涉及一种外骨骼手腕康复机器人。

背景技术

为了开发一种符合人体工程学的设计，康复机器人系统必须符合人类手腕和前臂的自然运动范围和限制。人类的手腕与前臂加起来总共有3个活动自由度，前臂能进行内转与后旋，腕关节可以掌屈与背屈、径向与尺侧偏移。对于人类来说，以手腕自然伸直为原始位置，完整内转至后旋的活动范围可以从－90°至+90°，完整掌屈与背屈的运动范围从－85°至+85°，而完整径向偏移至尺侧偏移的运动范围只有－15°至+45°，因此，这是康复机器人设计中必须要具备的运动空间，让患者的手腕可以在这空间内自由的活动。

为此，我们提出一种外骨骼手腕康复机器人。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种外骨骼手腕康复机器人，本实用新型对关节运动的范围进行调节，以确保安全，同时利于手部的康复。

(二)技术方案

为解决上述问题，本实用新型提供了一种外骨骼手腕康复机器人，包括支撑托，所述支撑托的正面固定安装有限位环；

所述限位环的内部转动套接有转动环，所述转动环的外周上固定套装有齿条，所述支撑托的底部设置有驱动机构，且驱动机构与齿条传动连接；

所述转动环内通过支撑柱固定安装有托板；

所述转动环正面的两侧均固定安装有连接板，所述连接板上通过转轴转动连接有支撑框，所述连接板上固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机驱动轴端部与支撑框固定连接；

所述支撑框上设置有手腕转动机构。

优选的，所述驱动机构由第二伺服电机和驱动齿轮组成，所述第二伺服电机固定安装在支撑托的底部，所述驱动齿轮固定套装在第二伺服电机驱动轴上，并与齿条啮合。

优选的，所述手腕转动机构由第三伺服电机、连接座和把手杆组成，所述第三伺服电机固定安装在支撑框上，所述连接座固定安装在第三伺服电机驱动轴上，所述把手杆固定安装在连接座的顶部。

优选的，所述支撑框向上形成开口。

优选的，所述托板为弧形托板。

本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

分别对应着腕关节掌屈与背屈、径向与尺侧偏移还有前臂的内转与后旋，使得关节范围在安全范围内，以确保安全，对手腕起到了加速康复的效果。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种外骨骼手腕康复机器人的结构示意图。

图2为本实用新型提出的一种外骨骼手腕康复机器人的侧视结构示意图。

附图标记：1、支撑托；2、限位环；3、转动环；4、齿条；5、驱动机构；51、第二伺服电机；52、驱动齿轮；6、托板；7、连接板；8、支撑框；9、第一伺服电机；10、手腕转动机构；101、第三伺服电机；102、连接座；103、把手杆。

具体实施方式