[实用新型]一种机器人及其自动寻缝焊接装置

权利要求书

1.一种自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，包括焊枪组件(101)、用于获取板带卷材(200)的焊接面以及外圆位置的视觉定位组件、用于获取所述焊接面与所述焊枪组件(101)之间距离的测距部件(104)、可安装在机械臂自由端的支撑主体(105)以及用于控制所述焊枪组件(101)移动至目标位置的控制器，所述焊枪组件(101)、所述测距部件(104)和所述视觉定位组件均安装在所述支撑主体(105)上。

2.根据权利要求1所述的自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，所述视觉定位组件包括视觉相机(102)和视觉光源(103)，所述视觉光源(103)位于所述视觉相机(102)的镜头前端。

3.根据权利要求2所述的自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，所述视觉定位组件安装在所述支撑主体(105)的顶部。

4.根据权利要求2所述的自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，所述视觉定位组件还包括相机固定座，所述视觉相机(102)安装在所述相机固定座上，所述相机固定座可拆卸安装在所述支撑主体(105)上。

5.根据权利要求2所述的自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，所述视觉光源(103)呈圆环状，所述视觉相机(102)的镜头与所述视觉光源(103)的中空部分位置对应。

6.根据权利要求1所述的自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，所述支撑主体(105)的中部设有减重孔。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，所述测距部件(104)为激光传感器。

8.根据权利要求7所述的自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，所述焊枪组件(101)安装在所述支撑主体(105)的前端，所述测距部件(104)安装在所述支撑主体(105)的侧部。

9.根据权利要求1至6任意一项所述的自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，所述焊枪组件(101)包括支撑座、焊枪头和支撑杆，所述支撑座位于所述支撑主体(105)上，所述支撑杆的一端安装在所述支撑座上，另一端向外侧下部延伸，所述焊枪头安装在所述支撑杆的悬置端。

10.一种机器人，包括机械臂和安装在所述机械臂自由端的自动寻缝焊接装置(100)，其特征在于，所述自动寻缝焊接装置(100)为权利要求1至9任意一项所述的自动寻缝焊接装置(100)。