[实用新型]一种机器人及其自动寻缝焊接装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人及其自动寻缝焊接装置，自动寻缝焊接装置包括焊枪组件、用于获取板带卷材焊接面以及外圆位置的视觉定位组件、用于获取焊接面与焊枪组件之间距离的测距部件、可安装在机械臂自由端的支撑主体以及用于控制焊枪组件移动至目标位置的控制器，焊枪组件、测距部件和视觉定位组件均安装在支撑主体上。本实用新型所提供的自动寻缝焊接装置，通过焊枪组件、视觉定位组件、测距部件以及控制器的设置，可以实现对板带卷材的自动寻缝，进而可以实现自动焊接，该装置可以针对不同尺寸规格产品自动进行精准的焊接寻缝并实现自动焊接，不仅将解放人工，而且在高效性，稳定性以及安全性上都有很大的优势。

技术领域

本实用新型涉及板带卷材焊接设备领域，特别是涉及一种自动寻缝焊接装置。此外，本实用新型还涉及一种包括上述自动寻缝焊接装置的机器人。

背景技术

在板带卷材的运输过程中，为了避免板带卷材松散，一般需要对板带卷材的外周部以及内周部边缘进行焊接固定，降低散落风险。

对于板带卷材的焊接，一般采用寻缝方式焊接，现有技术中的寻缝焊接方式一般为触碰式，即通过触碰焊件的两个方向确定出焊缝位置，该方式对工件的外形有一定的要求，对于参差不齐的板带卷材并不适用。

现有技术中，在对板带卷材进行焊接时，一般采用人工手动焊接，由于这类板带卷材直径一般为1m到2m或以上，宽度也在2m左右，无论是体积还是重量对于人工手动焊接来说难度都是极大的，而且对作业人员的人身安全也有很大的隐患，除此之外，焊接的效率，品质也不够稳定。

因此，如何提高板带卷材的焊接效率，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动寻缝焊接装置，该自动寻缝焊接装置能够实现对板带卷材的自动寻缝焊接，效率和安全性得到有效提高。本实用新型的另一目的是提供一种包括上述自动寻缝焊接装置的机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种自动寻缝焊接装置，包括焊枪组件、用于获取板带卷材焊接面以及外圆位置的视觉定位组件、用于获取所述焊接面与所述焊枪组件之间距离的测距部件、可安装在机械臂自由端的支撑主体以及用于控制所述焊枪组件移动至目标位置的控制器，所述焊枪组件、所述测距部件和所述视觉定位组件均安装在所述支撑主体上。

优选的，所述视觉定位组件包括视觉相机和视觉光源，所述视觉光源位于所述视觉相机的镜头前端。

优选的，所述视觉定位组件安装在所述支撑主体的顶部。

优选的，所述视觉定位组件还包括相机固定座，所述视觉相机安装在所述相机固定座上，所述相机固定座可拆卸安装在所述支撑主体上。

优选的，所述视觉光源呈圆环状，所述视觉相机的镜头与所述视觉光源的中空部分位置对应。

优选的，所述支撑主体的中部设有减重孔。

优选的，所述测距部件为激光传感器。

优选的，所述焊枪组件安装在所述支撑主体的前端，所述测距部件安装在所述支撑主体的侧部。

优选的，所述焊枪组件包括支撑座、焊枪头和支撑杆，所述支撑座位于所述支撑主体上，所述支撑杆的一端安装在所述支撑座上，另一端向外侧下部延伸，所述焊枪头安装在所述支撑杆的悬置端。

本实用新型还提供一种机器人，包括机械臂和安装在所述机械臂自由端的上述自动寻缝焊接装置。