[实用新型]一种码垛抓手的机械臂

权利要求书

1.一种码垛抓手的机械臂，其特征在于，包括：

底座(1)；

支架(2)，所述支架(2)垂直固定于所述底座(1)上，所述支架(2)包括支撑柱(21)和两个轴承支架(22)，两个所述轴承支架(22)分别固定在所述支撑柱(21)的上下两端；所述轴承支架(22)的两侧设有轴承，两侧轴承之间安装有转轴(222)；

链轮(3)，安装在所述转轴(222)上；

链条(4)，两端分别连接上下两个轴承支架(22)上的链轮(3)；

导轨(5)，固定在所述支撑柱(21)一侧，与所述支撑柱(21)平行；

机械臂转动部(6)，用于执行机械臂的旋转动作，一侧设有滑块(61)，所述滑块(61)安装在所述导轨(5)上，能够沿所述导轨(5)移动；

导向杆(7)，平行于所述支撑柱(21)设置，两端固定在所述支架(2)上；

配重块(8)，所述配重块(8)上具有导向孔(81)，所述导向孔(81)套接在所述导向杆(7)上，以使所述配重块(8)能且仅能沿所述导向杆(7)移动；

以两个所述转轴(222)所在平面为分割面，所述分割面一侧的所述链条(4)与所述机械臂转动部(6)连接，所述分割面另一侧的所述链条(4)与所述配重块(8)连接。

2.根据权利要求1所述的码垛抓手的机械臂，其特征在于，所述支架(2)的所述支撑柱(21)共有4根，分布在所述支架(2)的四个角上；所述配重块(8)的四个角位置具有缺口(82)，4个所述缺口(82)分布对应4根所述支撑柱(21)设置。

3.根据权利要求2所述的码垛抓手的机械臂，其特征在于，所述配重块(8)的主体部分上设有轴套(80)，所述轴套(80)通过螺钉与所述配重块(8)的主体部分固定，所述轴套(80)具有所述导向孔(81)；

所述配重块(8)内设有可拆卸的配重板(84)，通过拆装改变所述配重板(84)的数量能够改变所述配重块(8)整体的重量。

4.根据权利要求1-3任一项所述的码垛抓手的机械臂，其特征在于，所述机械臂转动部(6)的一侧固定有安装板(60)，所述安装板(60)的一侧固定所述滑块(61)，所述安装板(60)的一侧的上、下两端还固定有第一链条连接头(62)，所述第一链条连接头(62)上具有通孔，所述通孔和所述链条(4)的链节上的链销匹配固定；

所述配重块(8)的上、下两端固定有第二链条连接头(83)，所述第二链条连接头(83)上具有通孔，所述通孔和所述链条(4)的链节上的链销匹配固定。

5.根据权利要求1-3任一项所述的码垛抓手的机械臂，其特征在于，所述链轮(3)和所述链条(4)为双排结构。

6.根据权利要求4所述的码垛抓手的机械臂，其特征在于，所述安装板(60)的另一侧固定有第一电机固定板(63)、第二电机固定板(64)、加强板(65)；所述第一电机固定板(63)、第二电机固定板(64)分别位于所述安装板(60)的上下两端，所述加强板(65)连接在所述第一电机固定板(63)、第二电机固定板(64)之间。

7.根据权利要求6所述的码垛抓手的机械臂，其特征在于，所述第一电机固定板(63)、第二电机固定板(64)上安装有第一电机(66)，所述第一电机(66)的转轴上连接有第一转臂(661)，所述第一转臂(661)的另一端安装有第二电机(67)，所述第二电机(67)的转轴上连接有第二转臂(671)，所述第二转臂(671)的另一端安装有第三电机(68)，所述第三电机(68)的转轴上具有抓手连接头(681)。

8.根据权利要求6所述的码垛抓手的机械臂，其特征在于，所述第二电机固定板(64)的中间具有供第一电机(66)的转轴安装的安装孔，所述安装孔一侧具有开口(641)。

9.根据权利要求1-3任一项所述的码垛抓手的机械臂，其特征在于，所述支架(2)的外侧设有防护板。

10.根据权利要求1-3任一项所述的码垛抓手的机械臂，其特征在于，还包括电控箱(9)、链轮驱动件(31)，所述电控箱(9)用于控制各个电机的动作，所述链轮驱动件(31)用于驱动所述转轴(222)转动。