[实用新型]单自由度分装机器人

说明书

本实用新型公开了一种单自由度分装机器人，包括外壳、圆形底板和一号三角结构板，所述外壳内底部通过螺栓固定有圆形底板，所述圆形底板顶部通过螺栓固定有电动旋转台，所述电动旋转台顶部转动轴通过螺栓固定有圆形放置盘，所述圆形底板顶部外侧通过安装架安装有一号三角结构板，所述一号三角结构板顶部通过安装座安装有生理盐水存储仓，所述生理盐水存储仓一侧通过安装座安装有原液储存仓，所述一号三角结构板顶部一端通过螺栓固定有直线电缸。本实用新型整体结构简单，操作方便，可以将淋洗液摇匀，适合被广泛推广和使用。

技术领域

本实用新型涉及药品加工技术领域，特别涉及单自由度分装机器人。

背景技术

目前，由于放射性核药显像剂易对医生身体造成较大伤害，使得医院更倾向于一些机械设备对核药剂进行分装，现有的混合分装设备结构复杂，操作繁琐，且造价高昂，不具备混合功能，为此，我们提出单自由度分装机器人。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供单自由度分装机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

单自由度分装机器人，包括外壳、圆形底板和一号三角结构板，所述外壳内底部通过螺栓固定有圆形底板，所述圆形底板顶部通过螺栓固定有电动旋转台，所述电动旋转台顶部转动轴通过螺栓固定有圆形放置盘，所述圆形底板顶部外侧通过安装架安装有一号三角结构板，所述一号三角结构板顶部通过安装座安装有生理盐水存储仓，所述生理盐水存储仓一侧通过安装座安装有原液储存仓，所述一号三角结构板顶部一端通过螺栓固定有直线电缸，所述一号三角结构板顶部外侧通过安装架安装有二号三角结构板，所述二号三角结构板顶部通过安装架安装有旋转台，所述旋转台一侧输出轴通过连接套连接有旋转轴，所述圆形底板顶部一端通过螺栓固定有直线电机，所述直线电机一侧通过螺栓固定有屏蔽筒体，所述直线电机一侧通过安装架安装有机械电磁卡爪。

进一步地，所述外壳顶部一端通过卡槽固定有滑盖，所述外壳顶部另一端通过安装座安装有控制面板。

进一步地，所述圆形放置盘内底部通过螺栓固定有卡瓶块，所述圆形放置盘底部通过安装槽安装有升降卡销，所述升降卡销和卡瓶块的数量为多个。

进一步地，所述圆形放置盘内部设置有西林瓶，所述西林瓶位于卡瓶块内部，直线电缸一侧输出轴通过螺栓固定有推动滑块，所述推动滑块位于原液储存仓和生理盐水存储仓之间。所述推动滑块上设置有针头，所述针头可接通生理盐水储存仓或原液储存仓。

进一步地，所述直线电机的滑动端通过螺栓固定有钩爪。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1.通过设置直线电机、原液储存仓和直线电缸，人员打开原液储存仓注入原液，关闭后开始工作，人员控制直线电缸将带有针头的推动滑块推出，人员控制直线电机工作，直线电机工作带动钩爪移动，将空的西林瓶抬起至伸出的推动滑块下方，按照一定比例分别将生理盐水和原液注入西林瓶。

2.通过设置机械电磁卡爪、圆形放置盘和钩爪，控制直线电机，通过钩爪将西林瓶下移至圆形放置盘一侧，人员控制电动旋转台带动圆形放置盘顺时针旋转，使西林瓶旋至机械电磁卡爪一侧，控制机械电磁卡爪伸出限制西林瓶移动，人员控制电动旋转台带动圆形放置盘继续旋转将装有淋洗液的西林瓶移动到圆形放置盘一侧，方便进行检测活度数据并记录，人员控制电动旋转台带动圆形放置盘逆时针旋将检测后的西林瓶进行复位，使西林瓶对准钩爪，人员控制钩爪将装有淋洗液的西林瓶抬起至屏蔽筒体下方，使用屏蔽筒体内的注射器注按需求抽取一定量的淋洗液。

3.通过设置旋转台、旋转轴和电动机械爪，人员可以控制直线电机通过钩爪将西林瓶移至二号三角结构板一侧，控制电动机械爪将西林瓶卡合、固定住，打开旋转台通过旋转轴带动由电动机械爪固定住的西林瓶转动，将淋洗液摇匀，卡瓶块可以固定住，通过升降卡销可以防止西林瓶在圆形放置盘内转动。

附图说明