[实用新型]一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人

权利要求书

1.一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人，包含：底座电机(1)、摄像机(2)、机械臂旋转底座(3)、机械爪(4)、机械臂小臂(5)、机械臂大臂(6)、垃圾箱(7)、第一连杆(8)、第二连杆(9)、第三连杆(10)、转盘(11)、平台(12)、腿部安装座(13)、腿部第一电机(14)、大腿(15)、腿部第二电机(16)、小腿(17)、转盘电机(18)、橡胶轮(19)、轮子安装座(20)、转向辅助第三电机(21)、转向辅助第二电机(22)、转向辅助安装座(23)、转向辅助电机安装座(24)、转向辅助第一电机(25)、机械臂第一电机(26)、机械臂第一电机安装座(27)、机械臂第二电机(28)、机械臂第二电机安装座(29)、机械臂第三电机(30)、机械臂第三电机安装座(31)，其特征在于，转向辅助第一电机(25)固定安装在第一连杆(8)内部，第二连杆(9)与第一连杆(8)转动连接，转向辅助第二电机(22)固定安装在第一连杆(8)内部，转向辅助第三电机(21)固定安装在第二连杆(9)内部，第二连杆(9)与第三连杆(10)转动连接，转向辅助安装座(23)固定安装在转盘(11)上，转盘(11)与平台(12)转动连接，转盘(11)通过固定在平台(12)底部的转盘电机(18)驱动；机械臂大臂(6)与机械臂旋转底座(3)转动连接，机械臂第一电机(26)固定安装在机械臂旋转底座(3)上，机械臂小臂(5)与机械臂大臂(6)转动连接，机械臂第二电机(28)固定安装在机械臂大臂(6)上，机械爪(4)与机械臂小臂(5)转动连接，机械臂第三电机(30)固定安装在机械臂小臂(5)上，腿部安装座(13)与平台(12)固定连接，大腿(15)与腿部安装座(13)转动连接，腿部第一电机(14)固定安装在腿部安装座(13)内侧，小腿(17)与大腿(15)转动连接，腿部第二电机(16)固定安装在大腿(15)内侧，轮子安装座(20)固定连接在小腿(17)内侧，橡胶轮(19)固定安装在轮子安装座(20)内侧，所述摄像机(2)安装在所述平台(12)下方边缘位置，位于所述机械臂旋转底座(3)的下方，垃圾箱(7)安装在平台(12)上方，位于所述机械臂和所述转向辅助机构之间。

2.根据权利要求1所述的一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人，其特征在于：转向辅助机构包括第一连杆(8)、转向辅助第一电机(25)、第二连杆(9)、转向辅助第二电机(22)、第三连杆(10)、转向辅助第三电机(21)、转盘(11)、转盘电机(18)、转向辅助安装座(23)、转向辅助电机安装座(24)，所述转向辅助机构主要结构为两根第一连杆(8)、两根第二连杆(9)、一根第三连杆(10)，第一连杆(8)的长度长于第二连杆(9)和第三连杆(10)，使得第一连杆(8)、第二连杆(9)、第三连杆(10)可以到达相互重叠的位姿，使得不需要转向辅助机构时能够收回机构，缩小体积。

3.根据权利要求1所述的一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人，其特征在于：机器人腿部包括腿部安装座(13)、腿部第一电机(14)、大腿(15)、腿部第二电机(16)、小腿(17)、轮子安装座(20)、橡胶轮(19)，腿部安装座(13)的外侧和大腿(15)内侧转动连接，大腿(15)的内侧和小腿(17)的外侧转动连接，小腿(17)的内侧和轮子安装座(20)的外侧转动来连接，轮子安装座(20)的内侧和橡胶轮(19)外侧固定连接，所述机器人腿部的大腿(15)内侧筋板到腿部第二电机(16)轴中心线处的距离，大于腿部第二电机(16)轴中心线到橡胶轮(19)最远处的距离，使得小腿(17)、轮子安装座(20)、橡胶轮(19)可以完全收进大腿(15)，节省所述机器人闲置时的放置空间。

4.根据权利要求1所述的一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人，其特征在于：所述机械臂包括机械爪(4)、机械臂小臂(5)、机械臂大臂(6)、机械臂旋转底座(3)、底座电机(1)、机械臂第一电机(26)、机械臂第二电机(28)、机械臂第三电机(30)、机械臂第一电机安装座(27)、机械臂第二电机安装座(29)、机械臂第三电机安装座(31)，所述机械臂旋转底座(3)与机械臂大臂(6)使用转动副连接，机械臂大臂(6)与机械臂小臂(5)使用转动副连接，机械爪(4)与机械臂小臂(5)使用转动副连接。

5.根据权利要求1所述的一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人，其特征在于在机械臂的下方安装有摄像机(2)，摄像机底座与平台(12)固定连接，摄像机(2)可以作一定范围的摆动。