[实用新型]一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人

说明书

本实用新型公开了一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人，包含：转向辅助机构，机械臂，机器人腿部、摄像机、垃圾箱、平台；转向辅助机构包括连杆、转向辅助电机、转盘、转盘电机。机械臂包括机械爪、机械臂小臂、机械臂大臂、机械臂旋转底座、底座电机、机械臂电机。机器人腿部包括腿部安装座、腿部电机、大腿、小腿、轮子安装座、橡胶轮。本实用新型将机器人腿部、转向辅助机构、机械臂、摄像机、垃圾箱安装在平台上。机器人可以借助机器人腿部行走，在行走过程中用摄像机发现地面的垃圾，通过机械臂自动捡起垃圾放入垃圾箱内，在需要调整前进方向时，使用转向辅助装置实现转向。

技术领域

本实用新型涉及自动拾取垃圾机器人领域，尤其涉及带有转向辅助装置的六足机器人结构。

背景技术

我国的社会发展日新月异，不管是在农村还是城市，居民的娱乐消费场景都在变多，随之而来的问题就是人们会在这个过程中国产生很多垃圾，人们在某些景区或者广场活动过后往往会在地面上留下很多垃圾，给清洁人员带来很大的压力与劳动量，因此需要设计一种可以自动行走寻找垃圾并将垃圾拾取的机器人，来代替人工去完成地面垃圾清理的工作。现有的简易六足机器人，腿部只能完成沿着前进方向的前后摆动，当需要调整前进方向时则难以完成，如果使用更加灵活的腿部结构则会使结构更加复杂。本实用新型提出了一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人，可以使用简单的机构完成机器人巡逻清洁的任务，具有很强的适应能力。

发明内容

本实用新型要解决地目的是：提供一种使用简易腿部结构的机器人，同时可以使用转向辅助机构完成转向。

本实用新型为解决其技术问题提供的一种技术方案是：一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人，其特征在于，包含：转向辅助机构，机械臂，机器人腿部、摄像机、垃圾箱；所述转向辅助机构包括第一连杆、转向辅助第一电机、第二连杆、转向辅助第二电机、第三连杆、转向辅助第三电机、转盘、转盘电机、转向辅助安装座、转向辅助电机安装座；转向辅助第一电机与转向辅助电机安装座固定连接，转向辅助电机安装座固定安装在第一连杆内部。第二连杆与第一连杆转动连接，转向辅助第二电机与转向辅助电机安装座固定连接，转向辅助电机安装座固定安装在第一连杆内部。转向辅助第三电机与转向辅助电机安装座固定连接，转向辅助电机安装座固定安装在第二连杆内部，第二连杆与所述第三连杆转动连接。转向辅助安装座固定安装在所述转盘上，转盘与平台转动连接，通过固定在平台底部的转盘电机驱动。所述机械臂包括机械爪、机械臂小臂、机械臂大臂、机械臂旋转底座、底座电机、机械臂第一电机、机械臂第二电机、机械臂第三电机。机械臂大臂与机械臂旋转底座转动连接，机械臂旋转底座与平台转动连接，由固定在平台下方的底座电机驱动，机械臂第一电机通过机械臂第一电机安装座固定安装在机械臂旋转底座上。机械臂小臂与机械臂大臂转动连接，机械臂第二电机通过机械臂第二电机安装座固定安装在所述机械臂大臂上。机械爪与机械臂小臂转动连接，机械臂第三电机通过机械臂第三电机安装座固定安装在机械臂小臂上。所述机器人腿部包括腿部安装座、腿部第一电机、大腿、腿部第二电机、小腿、轮子安装座、橡胶轮。腿部安装座与平台固定连接，大腿与安装座转动连接，腿部第一电机固定安装在腿部安装座内侧。小腿与所述大腿转动连接，腿部第二电机固定安装在大腿内侧。轮子安装座固定连接在小腿内侧。橡胶轮固定安装在轮子固定座内侧。摄像机安装在平台下方，边缘位置，位于机械臂的下方。垃圾箱安装在平台上方，位于机械臂和转向辅助机构之间。

作为上述方案的改进，第二连杆的长度和第三连杆的长度相等，第一连杆的长度长于第二连杆和第三连杆，可以满足当三个连杆到达相互重叠的位姿且第一连杆转动时，第二连杆和第三连杆不会和平台接触的条件。转向辅助机构与平台转动连接，电机固定安装在平台底部。

作为上述方案的改进，机器人腿部安装座的外侧和大腿内侧转动连接，大腿的内侧和小腿的外侧转动连接，小腿的内侧和轮子安装座的外侧转动来连接，轮子安装座的内侧和橡胶轮外侧固定连接；机器人腿部的大腿内部空间可以容纳小腿以及轮子安装座和轮子。