[实用新型]一种搬运机器人

说明书

本实用新型涉及一种搬运机器人，本方案通过在可转的操纵手柄的基础上设置了能够检测操纵手柄倾斜角度的感应组件及回复件，使得使用操纵手柄时操纵手柄压低的过程中中控单元就完成了自动模式到手动模式的切换，而当操作者松开操纵手柄时，操纵手柄在回复件作用下回复至竖直状态，中控单元从手动模式切换为自动模式，人机交互体验较好，解决了操作者容易忘记切换模式的问题，本方案中通过将传统不可更换的电池组换成了便于快速更换锂电池主体的锂电池组件，一方面减小了电池的体积，使车架的体积和转弯半径变得更小，更有利于复杂条件下机器人的转动，另一方面，由于锂电池可以多次更换，使机器人能实现实现24小时不间断工作。

技术领域

本实用新型涉及物流机器人领域，具体涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着智能制造的大力推广，中国的制造业正逐步从人工劳动密集型向技术设备密集型转换，传统的生产模式朝着智能化升级，先进的智能化设备市场需求迅速扩大。在众多智能化工业中，具备搬运、堆垛等功能的物流机器人成为行业热点。随着社会的发展，企业对空间利用率的要求越来越高，在满足同等性能要求的条件下，要求物流机器人体积和转弯半径越小越好。同时，对物流机器人的人机交互性能要求也越来越高，要求操作简单方便。

发明内容

为了解决上述问题，发明目的在于针对现有技术中的不足，提供一种能灵活切换交互模式的搬运机器人，实现更高效、方便的机器人人机交互。

为了解决上述问题，本实用新型采用了以下技术方案：一种搬运机器人，包括车架、设置在车架前端的货叉及相应的起重油缸，设置在车架内部的液压站及中控单元，设置在车架下部的驱动轮，中控单元能控制液压站中的液压油流入起重油缸，使起重油缸顶起货叉；车架顶部设有判断机器人位置的激光导航单元，自动模式下中控单元能根据激光导航单元传递来的位置信号，通过车辆控制器控制驱动轮运动；车架后端设有可转设置的操纵手柄，及用于检测操纵手柄水平转动角度的电位计，及用于检测操纵手柄倾斜角度的感应组件，及使操纵手柄不受外力时回复到竖直状态的回复件；手动模式下电位计能检测操纵手柄的水平转动角度，并将对应的转向数据传给中控单元控制下的车辆控制器；感应组件能与中控单元相连，且操纵手柄倾斜超过一定程度时能触发感应组件，使中控单元由自动模式切换为手动模式；车架上设有便于快速更换锂电池的锂电池组件。本方案通过在可转的操纵手柄的基础上设置了能够检测操纵手柄倾斜角度的感应组件及回复件，使得操作者在使用操纵手柄时，在把操纵手柄压低的过程中中控单元就完成了自动模式到手动模式的切换，而当操作者松开操纵手柄时，操纵手柄在回复件作用下回复至竖直状态，中控单元就完成了手动模式到自动模式的切换，人机交互体验较好，解决了操作者容易忘记切换模式的问题，本方案中通过将传统不可更换的电池组换成了便于快速更换锂电池主体的锂电池组件，一方面减小了电池的体积，使车架的体积和转弯半径变得更小，更有利于复杂条件下机器人的转动，另一方面，由于锂电池可以多次更换，操作者可以在一块电池工作时将其他电池进行充电，充电完毕后再与工作的电池更换，使机器人能实现24小时不间断工作，同时相对于传统的电池组来说，可以把原来充电过程中的浪费的时间节省下来用于工作。

进一步地，操纵手柄下端设有与操作手柄共同水平转动的手柄转盘，手柄转盘下端设有触发片，电位计通过支架固定在手柄转盘外沿；手柄转盘与操纵手柄铰接，操纵手柄能沿铰接轴向下转动，感应组件包括接近开关与感应体；接近开关设于手柄转盘上，感应体设于操纵手柄上；操纵手柄倾斜到一定程度时，能使感应体进入接近开关感应区域内。通过接近开关与感应体的方式，实现操纵手柄倾斜到一定程度时，能使感应体进入接近开关感应区域内，接近开关触发，给中控单元一个信号，中控单元由自动模式切换为手动模式。接近开关为电感式接近传感器，感应头是一个具有铁氧体磁芯的电感线圈，能检测金属体；当金属物体接近感应头时，接近开关内部动作，从而达到“开”和“关”的控制。