[实用新型]高压水船舶及大型储罐爬壁清漆除锈机器人系统

说明书

本实用新型涉及高压水船舶及大型储罐爬壁清漆除锈机器人系统，包括控制模块，高压泵，真空机组和爬壁机器人，控制模块为电气柜，高压泵和真空机组与电气柜均通过控制电缆连接，高压泵与爬壁机器人通过高压水管路连接，真空机组与爬壁机器人通过真空柔性软管连接，控制模块还连接有遥控器，遥控器与控制模块有线连接或无线连接。本实用新型的有益效果是：能够用于工业和海洋工程中的涂装系统维修工作，通过远程遥控促使爬壁机器人清漆除锈，或参与工业和海洋工程中的涂装系统维修工作，很多人力所不能实现的维修均能够通过本装置进行；机械替代传统人工操作，即提高了清洗效率，又避免了人工操作的风险，降低维系工作的危险系数。

技术领域

本实用新型属于高压水清洗设备领域，尤其是涉及一种高压水船舶及大型储罐爬壁清漆除锈机器人系统，能够替代人工进行高压水清洗。

背景技术

我国现在的船舶及大型储罐的清洗除漆除锈环节大多依赖于人工喷砂及手持式喷水操作，该种操作效率低，其中喷砂对人体损害较大，而手持式喷水有需要大型登高车的辅助设备。在船舶储罐清漆除锈环节，欧美国家早已淘汰重污染的喷砂工艺，全面施行超高压纯水除漆除锈工艺。由于超高压水作业是一项高危工作，所以美国最先研制机器人作业系统，代替人工；又以多学科集成度高，研发难度大，对作业要求高，所以只掌握在少数几家欧美企业，而其中又以爬壁机器人的研发制作难度最大。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种高压水船舶及大型储罐爬壁清漆除锈机器人系统。

本实用新型采用的技术方案是：高压水船舶及大型储罐爬壁清漆除锈机器人系统，包括控制模块、高压泵、真空机组和爬壁机器人，高压泵、真空机组和爬壁机器人均连接控制模块，高压泵和真空机组另一端均连接爬壁机器人。

优选地，爬壁机器人包括主体结构，以及两个结构相同对称设置的驱动单元，两个驱动单元分别连接在主体结构两侧；

驱动单元上设有磁力组件；

主体结构包括主体框架、超高压旋转体、回收链接、固定腔和浮动腔，固定腔开口向下固定在主体框架底面上，超高压旋转体和回收链接设置在主体框架上，贯穿主体框架和固定腔底面，浮动腔包裹固定腔外壁，浮动腔外侧通过连接导柱连接主体框架底面；

高压泵连接超高压旋转体，真空机组连接回收链接。

优选地，浮动腔与固定腔间留有浮动间隙，固定腔外侧还设有环形密封，环形密封堵塞浮动间隙，浮动腔外侧与主体框架底面还连接有压紧弹簧，浮动腔底部设有柔性板和密封板；

优选地，固定腔内设有打击十字体，打击十字体连接超高压旋转体出口端；

优选地，主体框架上设有真空安全阀。

优选地，回收链接包括一个或设置在不同位置的多个；

优选地，回收链接包括设在超高压旋转体前侧或后侧的回收主链接，以及分别设置在超高压旋转体左右两侧的两个回收分链接。

优选地，驱动单元还包括驱动主板、驱动装置和驱动轮，驱动装置固定设置在驱动主板上，与控制模块电连接，驱动轮连接驱动装置，磁力组件固定设置在驱动主板上；

优选地，驱动装置包括通过链条连接的动力齿轮和联动齿轮，动力齿轮连接有动力装置，联动齿轮连接驱动轮；

优选地，驱动轮和联动齿轮均包括前后两个。

优选地，链条穿过固定设置在驱动主板上的涨紧轮组件。

优选地，动力装置与动力齿轮间设有动力减速器；

优选地，动力装置为液压马达、气动马达或电机。

优选地，驱动主板外侧设有搬运扶手。