[实用新型]一种多吸嘴吸头机械手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种多吸嘴吸头机械手。该机械手包括连接机械臂的机械手连接块、吸头固定块、吸头组件、回弹组件、阀块和旋转电机。机械手连接块上设置有第一通孔。旋转电机固定安装在机械手连接块的下端面上。吸头固定块固定安装在旋转电机的下端面上。阀块置于机械手连接块和吸头固定块之间。吸头组件以旋转电机的旋转轴线为轴线，第一通孔的轴线与旋转电机的旋转轴线之间的距离为半径，固定安装在吸头固定块上。吸头组件中的吸嘴具有初始高度和取料高度。回弹组件用于将吸嘴从取料高度回弹至初始高度。旋转电机用于切换吸头组件。本实用新型通过对机械手结构的改进，提供了一种取料效率更高的机械手。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种多吸嘴吸头机械手。

背景技术

在自动化生产线的取料工位，取料机械手通过视觉检测系统给的物料位置信息，运动到物料上方，借助机械手末端的真空吸盘抓取物料。取料机械手抓取物料完毕后，将物料送至指定的上料区。取料机械手在取料工位和上料区之间如此反复运动，完成取料上料动作的自动化。

当物料散落且分布不规则时，取料机械手只能一次完成一个物料抓取，取料机械手需要视觉检测系统不断的定位。但是，当取料工位的物料码放整齐，如相同的物料堆叠在同一个位置，取料机械手不需要每次抓取都需要视觉检测系统定位，这样机械手一次抓取一个物料往返于取料工位和上料区，往返动作重复过多，效率低下。

中国专利文献CN206485979U中公开了一种多吸头旋转取料摆放机构，包括支架，支架上设置有中空旋转平台以及与中空旋转平台连接的吸头旋转盘，吸头旋转盘通过电机驱动旋转，吸头旋转盘上设置有多个吸头，多个吸头通过旋转接头连接真空发生器，中空旋转平台连接有垂直升降机械手。该装置通过电机带动吸头旋转盘旋转，能够实现连续吸取和摆放物料，提高了生产效率。但是，为避免吸头与物料、工作台等发生干涉，垂直升降机械手的升降的位置需要精密控制，会降低快速上料的和生产节拍。

综上所述，在规则堆叠的一摞物料上料时，如何改进机械手结构来提高取料效率，就成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本实用新型的目的在于，为自动化上料生产线，提供一种取料效率更高的机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用如下方案：一种多吸嘴吸头机械手，包括连接机械臂的机械手连接块、吸头固定块、吸头组件、回弹组件、阀块和旋转电机；

所述机械手连接块上设置有第一通孔，旋转电机固定安装在机械手连接块的下端面上，吸头固定块固定安装在旋转电机的下端面上，阀块置于机械手连接块和吸头固定块之间，阀块的下端面搭接在吸头固定块的上端面上，形成旋转接头，吸头组件以旋转电机的旋转轴线为轴线，第一通孔的轴线与旋转电机的旋转轴线之间的距离为半径，固定安装在吸头固定块上；

所述吸头组件中的吸嘴具有初始高度和取料高度，当处于初始高度时，吸嘴的末端到料台表面的距离值最大，当处于取料高度时，吸嘴的末端接触物料的表面；

所述回弹组件的一端连接在吸头固定块上，另一端连接在吸头组件上。

作为优选，吸头组件包括吸嘴、吸嘴固定块、弹簧拉杆、推杆和推杆直线轴承，吸嘴固定块通过紧定螺钉固定安装在推杆的末端，推杆上设置有定位槽，定位槽内设置有开口挡圈，吸嘴固定块在推杆上的轴向定位，吸嘴固定安装在吸嘴固定块的下端，弹簧拉杆通过紧定螺钉固定安装在推杆上，且位于吸嘴固定块的上方，推杆直线轴承套接在推杆上，与推杆同轴，且位于弹簧拉杆的上方，弹簧拉杆上设置有吸嘴管接头，便于连接气管，弹簧拉杆的内部设置有气路，气路连接吸嘴管接头，推杆的底端设置有盲孔，盲孔的深度延伸至弹簧拉杆处，连接弹簧拉杆的内部气路，弹簧拉杆上远离吸嘴管接头的一端设置有支柱。

作为优选，吸头固定块的侧面设置有轴承座，推杆直线轴承固定安装在轴承座内。