[实用新型]一体化爬行机器人及除锈机器人和喷漆机器人

说明书

本实用新型公开了一体化爬行机器人及除锈机器人和喷漆机器人，一体化爬行机器人包括车架、壳体以及用于驱动所述车架进行移动的驱动装置，所述车架包括横梁、与所述横梁固定连接的固定板以及围绕在所述爬行机器人部分外周的支架，所述固定板上设置有用于与除锈模组和/或无气喷涂模组连接的接口，所述驱动装置包括磁吸驱动轮组，所述磁吸驱动轮组包括调节杆，所述支架上对应所述横梁的长度方向设置有调节头，所述调节杆的两端分别与所述横梁和所述调节头连接，所述调节头上开设有调节槽，所述调节杆靠近所述调节槽的一端活动设置在所述调节槽中；所述除锈模组为采用超高压/空化水射流进行除锈。本申请的爬行机器人能够适应不同弧面的工作面。

技术领域

本实用新型专利属于腐蚀治理机器人技术领域，具体涉及一种应用于储罐立面的适配超高压/空化水射流与无气喷涂模组的一体化爬行机器人以及包括该爬行机器人的除锈机器人和喷漆机器人。

背景技术

国内滨海电力、石化等行业储罐设备众多，内部腐蚀性介质与外部滨海/工业大气环境恶劣，储罐内外壁多采用涂层作为表面防护手段，然而在内外部环境侵蚀和表面涂层自然老化条件下，设备表面腐蚀问题频出，因此储罐需要定期开展局部或整体防腐维修工作。

目前储罐防腐维修多采用脚手架或吊篮的方式进行人工作业，工作量大、效率低，且施工安全风险高。国内在船舶和石化行业已有少量防腐作业机器人的应用案例，但是机器人功能较为单一，只能单独进行除锈或喷漆作业，且喷漆功能上装模组与工艺设计不合理，喷漆效果较差，无法满足工程应用需求；同时机器人适应曲率半径受限，适宜于大曲率半径储罐外壁，而对于直径10m以下的储罐机器人内/外壁往往则无法应用，有较高的坠落风险。

发明内容

有鉴于此，为了克服现有技术的缺陷，本实用新型的目的是提供一种适用于储罐腐蚀治理的爬行机器人，其能够适用于直径10m以下的储罐腐蚀治理工程，自动匹配储罐的直径，且能够同时适配于除锈模组和无气喷涂模组，适用范围广。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下的技术方案：

一种适配超高压/空化水射流与无气喷涂模组的一体化爬行机器人，所述爬行机器人包括车架、壳体以及用于驱动所述车架进行移动的驱动装置，所述车架包括横梁、与所述横梁固定连接的固定板以及围绕在所述爬行机器人部分外周的支架，所述固定板上设置有用于与除锈模组和/或无气喷涂模组连接的接口，所述驱动装置包括磁吸驱动轮组，所述磁吸驱动轮组包括调节杆，所述支架上对应所述横梁的长度方向设置有调节头，所述调节杆的两端分别与所述横梁和所述调节头连接，所述调节头上开设有调节槽，所述调节杆靠近所述调节槽的一端活动设置在所述调节槽中；所述除锈模组为采用超高压/空化水射流进行除锈。一体化爬行机器人适用于储罐内外表面的腐蚀治理。

通过设置调节槽，使得调节杆与横梁之间夹角的可调整，进而带动磁吸驱动轮组进行倾斜，以适应不同弧面的工作面，使得采用上述方案的爬行机器人能够适用10m以下直径的储罐内外表面处理和防护。且通过在固定板上设置能够同时适配于除锈模组和无气喷涂模组的接口，使得在进行除锈和喷漆操作时采用同一个本申请中的爬行机器人即可，无需采用两套机器人设备，能够有效降低适配成本。

根据本实用新型的一些优选实施方面，所述调节杆的两端均通过销轴分别连接在所述横梁的端部和所述调节槽内，所述调节头和调节杆之间的销轴可沿所述调节槽滑动，所述调节杆通过横梁与调节杆之间的销轴与所述横梁转动连接。通过销轴连接，使得调节杆沿横梁与调节杆之间的销轴可以围绕横梁进行转动，同时，采用调节槽和调节槽中的销轴对转动角度进行约束。

根据本实用新型的一些优选实施方面，所述调节槽为弧形设置，所述弧形调节槽对应的圆心为所述调节杆与横梁的连接点。当工作面为平面时，调节杆、横梁以及调节头位于同一水平面上，调节杆位于弧形调节槽的中点。当工作面为弧面时，调节杆能够围绕横梁转动，且通过弧形设置的调节槽能够使得调节杆在一定范围内转动，使得两组磁吸驱动轮组之间形成一定的夹角，以适应于不同弧度的工作面。优选调节槽的弧度为15°，防止两组磁吸驱动轮组之间形成的夹角过大，爬行机器人有坠落风险。