[实用新型]卫惯组合定位设备和IGV车

权利要求书

1.一种卫惯组合定位设备，其特征在于，包括主机和天线单元；所述天线单元包括通信天线和多个卫星天线；所述主机包括：

通信板卡，所述通信板卡与所述通信天线相连，以接收并输出差分信号；

惯性测量单元，所述惯性测量单元输出IMU数据；

用于连接里程计的组合处理模块，所述组合处理模块分别连接所述通信板卡和所述惯性测量单元，以接收所述差分信号、所述IMU数据和所述里程计输出的里程计信息；

连接所述组合处理模块的卫导板卡组，所述卫导板卡组分别与多个所述卫星天线相连，以接收卫星信号；所述卫导板卡组接收所述组合处理模块转发的所述差分信号，输出处理所述差分信号与所述卫星信号得到的定位定向信息；

所述组合处理模块接收所述定位定向信息，输出处理所述定位定向信息、所述IMU数据和所述里程计信息得到的解算数据。

2.根据权利要求1所述的卫惯组合定位设备，其特征在于，还包括功分板；所述功分板的一端连接所述卫导板卡组，另一端分别连接各所述卫星天线。

3.根据权利要求2所述的卫惯组合定位设备，其特征在于，所述卫星天线的数量大于2个；

所述卫导板卡组包括多个卫导板卡；所述卫导板卡的数量与所述卫星天线的数量相同。

4.根据权利要求3所述的卫惯组合定位设备，其特征在于，所述卫星天线的数量为4个；所述卫导板卡组包括4块卫导板卡。

5.根据权利要求1所述的卫惯组合定位设备，其特征在于，所述惯性测量单元包括光纤传感器和IMU板；

所述光纤传感器通过所述IMU板连接所述组合处理模块。

6.根据权利要求5所述的卫惯组合定位设备，其特征在于，所述光纤传感器为光纤角速度传感器；所述IMU板包括MEMS惯性器件。

7.根据权利要求6所述的卫惯组合定位设备，其特征在于，所述光纤角速度传感器为单轴光纤陀螺；所述MEMS惯性器件为六轴MEMSIMU；

其中，所述单轴光纤陀螺输出Z轴角速率数据；

所述组合处理模块接收所述Z轴角速率数据，并基于所述定位定向信息和所述Z轴角速率数据的冗余进行数据完好性检测。

8.根据权利要求1至7任一项所述的卫惯组合定位设备，其特征在于，各所述卫星天线均为四系统全频天线；所述通信板卡为4G通信板卡。

9.一种IGV车，其特征在于，所述IGV车包括权利要求1至8任一项所述的卫惯组合定位设备。

10.根据权利要求9所述的IGV车，其特征在于，所述主机安装于所述IGV车的车身上；

在所述卫星天线的数量为4个的情况下，任两个所述卫星天线呈对角线关系分别安装在所述IGV车的车头和车尾，另两个所述卫星天线呈对角线关系分别安装在所述IGV车的车头和车尾。