[实用新型]卫惯组合定位设备和IGV车

说明书

本申请涉及一种卫惯组合定位设备和IGV车。其中，卫惯组合定位设备，包括主机和天线单元；天线单元包括通信天线和多个卫星天线；主机包括通信板卡，通信板卡与通信天线相连，以接收并输出差分信号；惯性测量单元，惯性测量单元输出IMU数据；用于连接里程计的组合处理模块，组合处理模块分别连接通信板卡和惯性测量单元，以接收差分信号、IMU数据和里程计输出的里程计信息；连接组合处理模块的卫导板卡组，卫导板卡组分别与多个卫星天线相连，以接收卫星信号；卫导板卡组输出定位定向信息；组合处理模块接收定位定向信息，输出解算数据。本申请保证了恶劣环境下的设备适应性，提高了设备的定位定向精度。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，特别是涉及一种卫惯组合定位设备和IGV车。

背景技术

全自动化无人码头是目前高精度定位技术发展的重要方向。在水平运输设备IGV(Intelligent Guided Vehicle，智慧型引导运输车)中采用北斗高精度卫惯组合定位、视觉定位、激光雷达定位和高精度地图等多种高精度定位技术，同时融合装卸机械作业调度、港口作业监控、堆场货物管理为一体的高精度云服务管理平台，实现对港口全自动化智能运营和管理。

高精度卫惯组合定位设备可满足无人全自动化码头定位技术的应用需求，适合传统老旧码头的自动化升级改造，未来也可以拓展至其他全自动化领域。目前无人化自动码头作业环境较为复杂，且IGV车作业时间较长，因此高精度卫惯组合设备需要面临在复杂环境下进行高强度的挑战。在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：当设备的使用环境较为恶劣时，传统设备存在定位定向精度低的问题。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高设备的定位定向精度的卫惯组合定位设备和IGV车。

为了实现上述目的，一方面，本实用新型实施例提供了一种卫惯组合定位设备，包括主机和天线单元；天线单元包括通信天线和多个卫星天线；主机包括：

通信板卡，通信板卡与通信天线相连，以接收并输出差分信号；

惯性测量单元，惯性测量单元输出IMU数据；

用于连接里程计的组合处理模块，组合处理模块分别连接通信板卡和惯性测量单元，以接收差分信号、IMU数据和里程计输出的里程计信息；

连接组合处理模块的卫导板卡组，卫导板卡组分别与多个卫星天线相连，以接收卫星信号；卫导板卡组接收组合处理模块转发的差分信号，输出处理差分信号与卫星信号得到的定位定向信息；

组合处理模块接收定位定向信息，输出处理定位定向信息、IMU数据和里程计信息得到的解算数据。

在其中一个实施例中，还包括功分板；功分板的一端连接卫导板卡组，另一端分别连接各卫星天线。

在其中一个实施例中，卫星天线的数量大于2个；

卫导板卡组包括多个卫导板卡；卫导板卡的数量与卫星天线的数量相同。

在其中一个实施例中，卫星天线的数量为4个；卫导板卡组包括4块卫导板卡。

在其中一个实施例中，惯性测量单元包括光纤传感器和IMU板；

光纤传感器通过IMU板连接组合处理模块。

在其中一个实施例中，光纤传感器为光纤角速度传感器；IMU板包括MEMS惯性器件。

在其中一个实施例中，光纤角速度传感器为单轴光纤陀螺；MEMS惯性器件为六轴MEMS IMU；

其中，单轴光纤陀螺输出Z轴角速率数据；

组合处理模块接收Z轴角速率数据，并基于定位定向信息和Z轴角速率数据的冗余进行数据完好性检测。