[实用新型]一种多工位椰子去皮设备

权利要求书

1.一种多工位椰子去皮设备，其特征在于：包括：

机架；

用于对椰子进行固定并以转动方式实现供料和出料的旋转供料及出料机构；

用于对椰子顶部进行定位的椰顶定位机构；

用于对椰子底部进行定位并带动椰子旋转的抓椰机械手；

用于对椰子侧面去皮的侧切机构；

用于对椰子的上端削成锥形的椰顶斜切机构；

用于对椰子的锥形上端削成圆台状的椰顶横切机构；

以及用于对椰子的下端削成圆柱形的椰底横切机构；

所述椰顶定位机构、抓椰机械手、侧切机构、椰顶斜切机构、椰顶横切机构和椰底横切机构均与机架连接；所述旋转供料及出料机构设置在机架上，并设置有上料工位、去皮工位和出料工位，旋转供料及出料机构以转动方式实现上料工位、去皮工位和出料工位的转换；所述抓椰机械手位于去皮工位的下方，椰顶定位机构位于去皮工位的上方，椰顶斜切机构倾斜设置在椰顶定位机构的一侧；所述椰顶横切机构、侧切机构、椰底横切机构位于去皮工位的侧方。

2.根据权利要求1所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述旋转供料及出料机构包括旋转盘、减速伺服电机、放椰定位平台、用于对椰子进行夹持固定的自适应夹持模块和出料滑道；所述减速伺服电机设置在机架上并与旋转盘连接；所述上料工位、去皮工位和出料工位均匀分设在旋转盘上，自适应夹持模块分别设置在上料工位、去皮工位和出料工位；所述放椰定位平台设置在上料工位的自适应夹持模块下方，实现供椰子放置；所述出料滑道设置在出料工位上的自适应夹持模块下方，实现承接自适应夹持模块中的椰子。

3.根据权利要求2所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述自适应夹持模块包括设置在旋转盘上的夹持气缸固定座、夹持气缸一、夹持气缸二、夹持固定架一、夹持固定架二、下滑轨和自适应装置；所述下滑轨设置在旋转盘上，夹持固定架一和夹持固定架二的底部均设置有与下滑轨滑动连接的下滑块；所述夹持气缸一和夹持气缸二均设置在夹持气缸固定座上，并分别与夹持固定架一和夹持固定架二连接，实现驱动夹持固定架一和夹持固定架二夹持或张开；所述夹持固定架一和夹持固定架二分别与自适应装置滑动连接。

4.根据权利要求3所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述自适应装置包括分别夹持水平板、夹持竖直板、上滑块、上滑轨、行程开关和行程开关挡块；所述上滑轨分别设置在夹持固定架一和夹持固定架二的顶部，夹持水平板通过上滑块与上滑轨滑动实现与夹持固定架一和夹持固定架二滑动连接；所述夹持竖直板设置在夹持固定架一和夹持固定架二的夹持面上并与夹持水平板连接；所述行程开关与夹持水平板连接，行程开关挡块设置在夹持固定架一和夹持固定架二的顶部。

5.根据权利要求1所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述椰顶定位机构包括与机架连接的定位气缸固定座、单杆气缸、浮动接头、导杆连接座、导杆、压簧、导杆外套、连接销、顶针、滑块、滑轨和与机架连接的滑轨固定块；所述单杆气缸安装在定位气缸固定座上并通过浮动接头与导杆连接座连接；所述滑轨设置在滑轨固定块上，导杆连接座通过滑块与滑轨滑动连接；所述导杆一端与导杆连接座连接，另一端伸入导杆外套内部并通过连接销与导杆外套连接，导杆外套与导杆可相对运动；所述压簧套在导杆上；所述顶针与导杆外套远离导杆的一端固定连接。

6.根据权利要求1所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述抓椰机械手包括与机架连接的机械手固定板、与机架连接的丝杠提升机、连接块、下轴承座、上轴承座、花键轴、花键、花键连接块、用于驱动花键轴转动的驱动装置、插针固定座和插针；所述上轴承座设置在机械手固定板上，花键轴一端通过插针固定座与插针连接，另一端穿过上轴承座并通过花键连接块与花键连接；所述花键通过下轴承座与连接块连接，连接块套设在丝杠提升机上，实现驱动花键轴上的插针升降；所述驱动装置与花键轴连接。

7.根据权利要求6所述的多工位椰子去皮设备，其特征在于：所述驱动装置包括从动链轮、主动链轮、减速电机和链条；所述减速电机设置在机械手固定板上并与主动链轮连接；所述从动链轮与花键轴连接并通过链条与主动链轮连接，实现减速电机驱动主动链轮转动以带动花键轴转动。