[实用新型]一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置

权利要求书

1.一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置，其特征在于，包括：沿导丝(101)左右对称布置的两组主动端部件、从动端部件及夹持部件；

每一组所述主动端部件均包括：U型槽连接件(201)、高精度称重传感器(202)、第一滑块(203)、第一微型直线导轨(204)、直角连接板(205)及主端连接件(209)；所述主端连接件(209)顶部沿平行于所述导丝(101)方向滑动于推进机构主端的长方形底板(D)的长度方向上，所述直角连接板(205)底部垂直所述导丝(101)方向滑动于所述主端连接件(209)顶部，其一端上连接的竖直板外侧与凸轮轴(102)抵接，其另一端顶部平行于所述导丝(101)方向固定有所述第一微型直线导轨(204)，所述第一滑块(203)滑动于所述第一微型直线导轨(204)上，所述U型槽连接件(201)固定于所述第一滑块(203)顶部，用于抵消所述导丝(101)夹紧力，所述高精度称重传感器(202)垂直于所述导丝(101)布置，其一端固定于竖直板内侧上，另一端插入所述U型槽连接件(201)的槽口内，且所述槽口宽度大于所述高精度称重传感器(202)的宽度值，用于测量所述导丝(101)所受的摩擦力，所述U型槽连接件(201)远离槽口侧与第一夹持部件一端固定；

每一组所述从动端部件上均包括有对应所述第一夹持部件设置有第二夹持部件，对应所述主端连接件(209)设置有从端连接件(104)，用于所述导丝(101)的夹持和推送。

2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置，其特征在于，每一组所述主动端部件还包括第二滑块(206)及第二微型直线导轨(207)；所述直角连接板(205)底部沿垂直导丝(101)方向固定有所述第二滑块(206)，所述主端连接件(209)顶部设置有与所述第二滑块(206)滑动的所述第二微型直线导轨(207)。

3.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置，其特征在于，每一组所述主动端部件还包括弹簧和聚四氟贴片(208)，所述弹簧两端分别挂接固定在竖直板外侧和聚四氟贴片(208)之间，所述聚四氟贴片(208)与所述凸轮轴(102)始终抵接。

4.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置，其特征在于，每一组所述从动端部件还包括：第三滑块(107)、从端连接板(108) 及第三微型直线导轨(109)；所述从端连接板(108)与所述直角连接板(205)相对布置，其上靠近所述导丝(101)侧固定有所述从端连接件(104)；其顶部平行所述导丝(101)方向固定有所述第三微型直线导轨(109)，所述第三滑块(107)顶部固定有所述第二夹持部件、且可滑动于所述第三微型直线导轨(109)上。

5.根据权利要求4所述的一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置，其特征在于，每一组所述第一夹持部件均包括第一圆柱电磁铁(103)及主动活动块(106)，所述第一圆柱电磁铁(103)轴线垂直所述导丝(101)方向一端固定于所述U型槽连接件(201)上，其另一端磁性连接所述主动活动块(106)。

6.根据权利要求5所述的一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置，其特征在于，每一组所述第二夹持部件均包括第二圆柱电磁铁(1031)及被动活动块(105)；所述第二圆柱电磁铁(1031)竖直固定于所述第三滑块(107)顶部，其轴线所在平面平行于所述导丝(101)所在平面，其顶部磁性连接有与所述主动活动块(106)搓丝的所述被动活动块(105)。